声速的测量的实验原理和应用_机器人巡检 | 非动力定位母船海缆检测水下机器人定位系统应用研究...

最新推荐文章于 2023-08-16 07:29:38 发布

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文章标签：声速的测量的实验原理和应用

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_34125509/article/details/112533245

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本文介绍了非动力定位母船在海缆检测中使用USBL（超短基线）水下机器人定位系统的误差解决方法。针对母船摇摆导致的定位误差，提出了安装位置测量误差处理、MRU测角误差补偿、罗经误差减少、GPS定位精度提升、声速误差校正和换能器频率选择等策略。通过实际工程应用验证了这些方法的有效性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

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非动力定位母船海缆检测水下机器人定位系统应用研究

张维佳，黄小卫，芦海，李晓骏，蔡驰，吴聪

(中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局，广州 510405)

本文引文信息：张维佳,黄小卫,芦海,李晓骏,蔡驰,吴聪.非动力定位母船海缆检测水下机器人定位系统应用研究[J].浙江电力,2020,39(10):36-41.

0 引言

水下定位系统是ROV(水下机器人)作业中的关键装备之一，是保障ROV 水下高精度位置、姿态控制的重要环节，在ROV 通过TSS350 型电缆检测系统、水下可见光检测设备及前置声纳等系统定位海底电缆进行检测的作业过程中发挥至关重要的作用。通常情况下，ROV 的水下定位系统基于定位精确度高的动力定位母船，以保证水下作业定位误差在可接受范围内。但由于动力定位母船作业成本高昂，且动遣时间较长，因此对于ROV 水下作业有较大的限制[1]。

本研究拟基于非动力定位母船的ROV 作业条件，探索降低ROV 水下作业定位系统误差的实施方法，突破动力定位母船的作业条件限制。本文在比较各种水下导航定位方法的基础上，分析USBL(超短基线)应用于非动力定位母船产生的定位误差，并从误差产生的原因着手，针对性地提出了误差处理策略并进行定位校准，大大提高了非动力定位平台水下定位系统的精确度，并通过工程现场实际应用进行了验证。