基线_定位技术超短基线水声的系统校准

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超短基线在定位应用的时候，需要安装在水面船舶上，并结合全球卫星定位系统DGPS、姿态传感器VRU、罗经GYRO完成最终的定位，超短基线测量出换能器的相对距离和方位，需要归算到GPS的绝对坐标系下，在归算的过程中，涉及换能器方向的归算到船舶首向，姿态归算到船舶的姿态，这就是校准的过程，本文将对超短基线的校准方法进行详细的阐述。

一、超短基线定位的工作原理  

超短基线定位系统(USBL)声学系统使用由四个或更多元件组成的单个传感器(见图1)，通过声学测量确定目标位相对于水听器的距离和方位，来完成对目标物的定位。超短基线定位系统(USBL)原理基于一组声波传感器的，这些声波传感器安装在单个收发器(水听器)组件中，并部署在水面船只上。

图1  USBL传感器发射器/ 接收器元件

超短基线定位声学系统水下定位，是通过精确测量两个传感器接收的声学信号(载波频率f)的相位差进行方位的解算，通过测量询问信号发出及应答信号收到的时间差来完成距离的解算。使用正弦信号的系统测量每个元件中信号的“时间相位”(见图2)，与接收机的参考有关。一个询问脉冲从船舶，参考传感器传送到被询问的海底应答机，并将回复脉冲发送回传感器。如果一套罗经和水面导航系统与该系统连接，应答器的北侧参考位置和绝对位置可以通过三角法计算(见图3)。