通过上位机软件测试总线舵机

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前言

初次接触硬件相关知识，此次研究的是对舵机的相关操作，本文主要介绍通过上位机软件测试总线舵机，修改舵机ID号，PWM值，读取舵机工作模式等操作。

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一、准备工作

1：上位机软件的下载安装

本人是通过联系卖家获取的资料，上位机软件界面如下：

2：总线转接板USB和ZX接口短接

示例如下：

PS：注意红圈圈住的部分，本文介绍的使用上位机软件对舵机的相关操作，因此红圈标注的USB和ZX接口需短接。

二、熟悉总线舵机的控制协议

基本协议如下：

三、上位机软件基本的重要操作

1：串口位置与发送数据框

将舵机通过USB转接器连接电脑，选择此时你所接入的串口号。显示是绿色代表已连接。
发送数据框的内容即上文所介绍的控制协议中的指令，如发送"#000PULK!",即即将命令下达到id号为000的舵机使它释放扭力，发送完此条指令即可手动转动调节000号舵机的位置（角度）。还可以读取舵机的位置（角度），如发送“#001PRAD!”,发送下面的框框会返回001号舵机的位置，如返回“#001P1500！”，意思即是001号舵机此时处在1500的位置。

2：窗口配置及总线配置

窗口配置处你所勾选的即是ID号不同的舵机，如果只有一个舵机，只需勾选s00即可，s00的意思是id号为000的舵机。也可以修改000号舵机的id,可以在总线配置中将ID号修改，点击“写”即修改完成，点击“读”，即可在数据接收框收到此时的ID号。当有多个舵机串联时，则需要修改不同舵机的ID号，使不同的舵机对应唯一的ID号，方便对不同舵机的操作。
总线配置处可以进行ID修改，选择舵机的模式，释放扭力等操作。

3：动作区

选择在线运行，如果选择脱机运行则不会执行你写的动作组。起始0的意思即为从G0000开始，终止：1表示终止到G0001这个动作组，次数：0表示无限次循环执行，次数:n表示循环执行从G0000动作组到G0001动作组n次。（数字都可自行修改）。除G0000（偏差调节组），其他动作组的PWM和Time都可以修改。PWM是舵机位置，可以通过“#000PRAD!”指令读取舵机角度记录，Time是指上一组动作到这一组动作花费的时间，注意值不能太小，因为时间太短动作可能来不及执行。
除此之外也可以通过鼠标拖动PWM来控制舵机角度，示例如下：

可自行拖动PWM观察000号舵机可以发现它随PWM值不同而转的角度发生变化。Time也可在此修改。

总结

经过多次操作，发现有时调节舵机的PWM舵机并不会有反应，此时我们可以重新读取ID并写入舵机工作模式，再调节PWM值可以看到舵机角度位置发生改变。如果忘记舵机ID号，可以在总线配置里id号输入255修改ID号。