《机器人爱好者（第2辑）》——V形机械手

本节书摘来异步社区《机器人爱好者（第2辑）》一书中的第1章，第1.1节，作者：美国SERVO杂志社，更多章节内容可以访问云栖社区“异步社区”公众号查看

V形机械手

V型机械手是最常见的机械手类型之一，它的开合方式同人类的手差不多。使用HiTec HS-5055MG或类似伺服电机的ServoCity微型机械手，是小型机器人的最佳搭配。ServoCity纵向机械手则适合中型机器人，特别适用于结构较纤细的机械臂。

ServoCity横向机械手同样采用V形设计，伺服电机也是横向安装的，“标准”HiTec或Futaba电机都可以。

所有这些机械手都经过精心设计，以结实的6.35毫米ABS塑料为材料。ServoCity还有一款装配了机械臂和机械手的可移动机器人，名为Stakcker（图13），我以前就曾用过。

上述机械手抓取物体时，仅有两个接触点，物体有可能像在平行手爪内那样滑动摇摆。

因此，再重复一遍，请在手内侧粘上橡胶垫，这样能有效增强捏合度。我曾把尖嘴钳手柄上的橡胶皮改装到V形手上，如图9所示。

平行机械手
图12D展示的ServoCity平行机械手宽6.35厘米，可打开至7厘米。这种机械手只使用一个标准HiTec伺服电机。同其他的标准型ServoCity机械手爪一样，这种机械手也是用6.35毫米ABS塑料做的，可以很方便地同其他零部件搭配，组成一只功能完善的机械臂。

图14展示的是Tetrix平行机械手，结构同ServoCity的一样，但稍小一点，使用的塑料也稍薄。这种机械手搭配同为Tetrix出品的Pickee机器人，效果堪称完美，毫不逊于ServoCity系列。

互联网上有着不计其数的机械手，其中有许多都是平行机械手，比如图15所示的Thinkbotics。这种机械手售价40美元，是中型机器人的绝配。图16展示的是非常流行的eBay机械手，产自中国。这种机械手常与图17所示的机械臂搭配，价格视配置的不同而差异极大。

作为伺服电机赠品的机械臂，质量一般比较差。我建议大家还是单独购买机械臂和机械手，然后配上你自己的电机，比如HiTec、Futaba或其他同类产品都可以。记住，一分价钱一分货。

图18展示的是OWI机械臂，已经流行多年，可以方便地同你的电脑或微型控制器接连。

结语
机械臂和机械手是比较复杂的，在本文中，我还只是就常见的型号做了概要性的介绍。但愿你的胃口已经吊起，准备捋起袖子，大干一把吧！

最后，我想再展示一款与众不同的机械手。请看图19，它就在硬币边上，是由约翰•霍普金斯大学制造的。网络杂志《Gizmag》曾这样介绍它：“约翰•霍普金斯大学发明了一种微型生物降解手。这种手的主要材料是软水凝胶和硬聚合物，但其内部含有磁性纳米微粒，可以通过磁力控制它的运动。”

多年以前，人类已经发明出能在血管内内穿梭自如的药丸式体内摄影机和磁力引导机器人。现在，机器人在人体内完成工以后，将会自动降解，这无疑又在原先的成就上迈出了新的一步。