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RSS订阅原创 ibstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.30‘ not found (
ibstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.30' not found (
2023-09-24 14:35:47
2461
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原创 error: Couldn‘t find a setup script in /tmp/easy_install-cbk44aj7/scipy-1.11.2.tar.gz
error: Couldn't find a setup script in /tmp/easy_install-cbk44aj7/scipy-1.11.2.tar.gz
2023-09-23 21:45:23
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原创 视觉里程计——特征点
一个SLAM分为前端和后端，前端也称为视觉里程计。视觉里程计根据相邻图像的信息估计出粗略的相机运动，给后端提供较好的初始值。视觉里程计的算法主要分为两大类：特征点法和直接法。基于特征点法的前端，长久以来被认为是视觉里程计的主流方法，它具有稳定，对光照、动态物体不敏感的优势，是目前比较成熟的解决方案。
2023-08-07 13:32:00
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原创 李群和李代数（三）——李代数求导和扰动模型
由于他的存在，z往往不可能精确地满足z=Tp的关系。在SLAM中，我们要估计一个相机的位置和姿态，该位姿是由SO(3)上的旋转矩阵或者SE(3)上的变换矩阵描述。设置某时刻相机的位姿为T，他观察到了一个世界坐标位于p的点，产生了一个观测数据。这里的重点是，我们会经常构建与位姿有关的函数，然后讨论该函数关于位姿的导数，以调整当前的估计值。2.对李群左乘或者右乘微小扰动，然后对该扰动求导，称为左扰动和右扰动模型，这是扰动模型。1.使用李代数表示姿态，然后根据李代数加法对李代数求导，这是李代数的求导模型。
2023-08-05 12:59:13
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原创 李群和李代数（二）——李群和李代数两者的关系理解与应用
在上一篇帖子上对李群和李代数进行了简单的介绍，也对李代数的意义以及李群和李代数的关系，做了简单的介绍，但是只是文字和公式太过抽象，经过查阅资料，并进行总结了这篇文章。下面是上一篇文章的部分内容TminJTi1∑N∣∣zi−Tpi∣∣22。
2023-08-05 12:57:44
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原创 李群和李代数（一）——李群李代数的引出及其指数映射
李代数有一个集合V\mathbb{V}V、一个数域F\mathbb{F}F和一个二元运算[，]组成，如果满足以下几条性质，则称（V\mathbb{V}VF\mathbb{F}F，[，]）为一个李代数，记作g。1.封闭性∀XY∈VXY∈V∀XY∈VXY∈V2.双线性∀XYZ∈Vab∈F∀XYZ∈Vab∈F有 [aX+bY,Z]=a[X,Z]+b[Y,Z]，[Z,aX+bY]=a[Z,X]+b[Z,Y]3.自反性∀。
2023-07-30 14:34:39
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原创 moveit Exception while loading controller manager ‘simple‘: According to the loaded plugin descripti
Exception while loading controller manager 'simple': According to the loaded plugin descriptions the class simple with base class type moveit_controller_manager::MoveItControllerManager does not exist. Declared types are moveit_fake_controller_manager/Mov
2023-05-09 20:18:49
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原创 [ERROR] [1683095221.962649339]: No p gain specified for pid. Namespace: /Autobot_ws/gazebo_ros_cont
[ERROR] [1683095221.962649339]: No p gain specified for pid. Namespace: /Autobot_ws/gazebo_ros_control/pid_gains/joint1[ERROR] [1683095221.963136893]: No p gain specified for pid. Namespace: /Autobot_ws/gazebo_ros_control/pid_gains/joint2[ERROR] [16830
2023-05-03 14:32:27
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原创 RLException: while processing /home/yzxie/桌面/Autobot_ws/src/it_move_config/launch/move_group.launch:
RLException: while processing /home/yzxie/桌面/Autobot_ws/src/it_move_config/launch/move_group.launch:while processing /home/yzxie/桌面/Autobot_ws/src/it_move_config/launch/planning_context.launch:Invalid tag: Cannot load command parameter [robot_des
2023-05-02 22:55:57
1138
原创 Failure - model name mrobot already exist.
Failure - model name mrobot already exist.
2023-04-12 16:56:09
661
原创 Warning: TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame odom at time 338.607000 a
Warning: TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame odom at time 338.607000 according to authority unknown_publisher at line 278 in /tmp/binarydeb/ros-noetic-tf2-0.7.5/src/buffer_core.cppWarning: TF_REPEATED_DATA ignoring d
2023-03-27 14:22:15
2229
原创 [ERROR] [1679205317.445892, 0.000000]: Spawn service failed. Exiting.
[ERROR] [1679205317.445892, 0.000000]: Spawn service failed. Exiting.[gazebo-1] process has died [pid 33325, exit code 255, cmd /opt/ros/noetic/lib/gazebo_ros/gzserver -e ode /home/yzxie/桌面/Autobot_ws/src/robot_model/world/box_house.world __name:=gazebo _
2023-03-19 14:01:28
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原创 [ WARN] [1677989290.514888048]: TF_OLD_DATA ignoring data from the past (Possible reasons are listed
[ WARN] [1677989290.514888048]: TF_OLD_DATA ignoring data from the past (Possible reasons are listed at http://wiki.ros.org/tf/Errors%20explained) for frame base_footprint at time 306.526000 according to authority unknown_publisher
2023-03-05 12:17:29
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原创 [spawn_model-4] process has died [pid 19622, exit code 1, cmd /opt/ros/noetic/lib/gazebo_ros/spawn_m
[spawn_model-4] process has died [pid 19622, exit code 1, cmd /opt/ros/noetic/lib/gazebo_ros/spawn_model -urdf -model robot_model -param robot_description __name:=spawn_model __log:=/home/yzxie/.ros/log/964b8f34-a3a9-11ed-8e74-8b93dbc391b3/spawn_model-4.lo
2023-02-03 18:06:25
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原创 ROS中小车设置差速控制器遇到的问题
小车双轮差速控制文件，需要注意的地方如下：在终端使用roswtf，可以看到如下问题：报错提示/robot_state_publisher发布了左右轮到base_link的tf变换，但是/gazebo又发布了左右轮到base_footprint的tf变换，导致了二者的冲突。将gazebo_control中的publishWheelTF和publishWheelJointState均设置为false就可以解决掉这个问题
2023-01-31 17:35:55
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原创 ROS中 FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: ‘/opt/ros/noetic/lib/xacro/xacro
ros中urdf和xacro文件转换遇到的问题
2023-01-31 17:08:37
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原创 在ros使用Arbotix中出现no transform from [base_link] to [odom]
no transform from base_link to odom
2022-11-01 13:13:14
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原创 ROS 中Failed to find root link: Two root links found: [base_footprint] and [base_link]
Failed to find root link: Two root links found: [base_footprint] and [base_link]
2022-11-01 13:05:12
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原创 YOLO训练KITTI数据集（二）：KITTI数据集的标签转换成YOLOv5所需要的标签格式并进行分割
KITTI数据集标签转换成YOLOv5所需要的标签格式
2022-08-15 22:05:43
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Xarm 7轴机械臂正逆运动学分析
2023-07-29
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