计算机控制计算,计算机控制计算题..docx

一、已知系统框图如下所示： T=1s (15分)

y(t)T

y(t)

T

r(t)

-—

-—

试确定闭环系统稳定时K的取值范围。

解：广义对象传递函数

对应的脉冲传递函数为

此时系统的特征方程为

采用双线性变换

可得等效的特征方程为

此时，劳斯表为

w2 (1-0.0381K) 0.924K → K< 26.2

w1 0.924-0.386K → K< 2.39

w0 0.924K → K> 0

故K的变化范围为 0< K < 2.39。

二、已知某连续控制器的传递函数为 (10分)

试用双线性变换法求出相应的数字控制器的脉冲传递函数，并给出控制器的差分形式。其中。

解：令

控制器的差分形式为

三、已知离散控制系统的结构如下所示，采样周期，输入信号，求该系统的稳态误差。 (10分)

r(t)y

r(t)

y(t)

解：系统开环脉冲传递函数为

则误差脉冲传递函数为

稳态误差为

四、已知广义被控对象为 (15分)

其中，T=1s。期望的闭环脉冲传递函数中的时间常数取为Tc=0.5s,应用史密斯预估器方法确定数字控制器。

解：不含纯滞后的广义对象脉冲传递函数为

广义对象脉冲传递函数为

不考虑纯滞后，闭环系统理想脉冲传递函数为

，进而

求得

于是得史密斯预估器如下

五、采用逐点比较法法插补圆弧OP，起点坐标O(0，5)，终点坐标P(5，0)，圆心在原点。要求以表格形式给出插补计算过程，并画出插补运动轨迹。(10分)

解：

步数

误差判别

坐标进给

下一步误差计算

进给后动点坐标

终点判别

初始化

F＝0

x=0,y=5

∑=10

1

F=0

-y

F=F-2y+1=-9

x=0，y=y-1=4

∑=∑-1=9

2

F<0

+x

F=F+2x+1=-8

x=x+1=1,y=4

∑=∑-1=8

3

F<0

+x

F=F+2x+1=-5

x=x+1=2,y=4

∑=∑-1=7

4

F<0

+x

F=F+2x+1=0

x=x+1=3,y=4

∑=∑-1=6

5

F=0

-y

F=F-2y+1=-7

x=3，y=y-1=3

∑=∑-1=5

6

F<0

+x

F=F+2x+1=0

x=x+1=4,y=3

∑=∑-1=4

7

F=0

-y

F=F-2y+1=-5

x=4，y=y-1=2

∑=∑-1=3

8

F<0

+x

F=F+2x+1=4

x=x+1=5,y=2

∑=∑-1=2

9

F>0

-y

F=F-2y+1=1

x=5，y=y-1=1

∑=∑-1=1

10

F>0

-y

F=F-2y+1=0

x=5，y=y-1=0

∑=∑-1=0End

(图略)

y*(t)六、已知系统框图如下所示：

y*(t)

r(

r(t)

T

y

y(t)

试写出离散系统的动态方程。

解：所给系统的脉冲传递函数为

令进而

则

取于是得如下状态方程

写成矩阵形式为

七、已知广义被控对象为 (15分)

其中，T=1s。期望的闭环脉冲传递函数中的时间常数取为Tc=0.5s,应用大林算法确定数字控制器。

解：广义对象脉冲传递函数为

闭环系统理想脉冲传递函数为

得大林控制器如下

八、已知被控对象 (15分)

设计一个特征值为的全维状态观测器，并画出相应的状态变量结构图。

解：能观性矩阵满秩，故系统能观测，可设计状态观测器。令输出误差反馈矩阵

观测器期望特征方程为

观测器特征方程为

比较上面两式，可得

九、已知某系统连续控制器的传递函数 (15分)

试分别用阶跃响应和脉冲响应不变法求的等效数字控制器，并写出相应的差分方程表达式。其中采样周期。

解：1. 阶跃响应不变法

由可推得数字控制器的差分方程形式如下

2. 脉冲响应不变法

由可推得数字控制器的差分方程形式如下

十、已知系统的差分方程为 (10分)

输入信号是

初始条件为，试写出输出脉冲序列。

解：

…

十一、设被控对象传递函数为，在对象前接有零阶保持器，试求广义对象的脉冲传递函数。 (10分)

解：广义对象传递函数

对应的脉冲传递函数为

十二、已知被控对象传递函数为

试用“二阶工程最佳”设计法确定模拟控制器Gc(s)，并用后向差分法给出等效的数字控制器形式。(10分)

解：经动态校正后系统的开环传递函数为

应选择Gc(s)为PI控制器，其基本形式为

为使PI控制器能抵消被控对象中较大的时间常数，可选择

则有

根据二阶工程最佳设