高程图 GridMap

Grid_map总结

  Gridmap是由苏黎世理工自动驾驶实验室ASL发布的一款地图，Grid_map也是一种高程图，和Octomap等空间占有地图有着明显的区别。其底层的存储和运算使用Eigen。

1 地图的构造、存储和索引

  Grid_map是由多层layer组成的一种复合地图，每一层地图可以表达不同的信息，不同的layer由各自的属性的cell组成，但是所有的cell对应的空间(2D)坐标是统一的。例如A层layer表达地图每个cell在空间中的高度，B层layer表达地图每个cell的颜色，C层layer表达每个cell的可遍历性等等。其多层特性，可以用图1来描述。

图1 Grid Map模型空间结构图
对于多层地图可以简单理解为，cell的位置是固定不变的，只是每一层地图描述了cell的不同特性。
  单层地图的构造。单层地图由许多个cell组成，一般可以认为单层地图有两个坐标系：位置坐标系(以m为单位)和索引坐标系(以cell为单位)。在地图构造完成后，会有索引坐标系到位置坐标系的转换关系，所以在定位某个cell的时候可以使用仁义坐标系，不存在本质性的区别。单张地图的构造，如图2所示。

图2 单层地图
图2中包含了单层地图的构造形式，以及一些API接口函数。在图1的左上角和右下角也可以清楚地看到地图的连个坐标系。左上角的是索引坐标系，以左上角的cell为原点，一个cell为单位长度，描述了地图中所有cell的二维vector的索引。右下角的地图是位置坐标系，以地图的距离中心为原点，以单个cell的长度 \(l\) 为单位长度，每个cell的位置坐标是其中心的位置。
  具体的代码实现。因为Grid_map的最底层使用的是Eigen，所以在数据存储和基本的运算方面都可以使用库函数。

• 地图存储

  std::unordered_map<std::string, Matrix> data_;

地图在存储过程中，按照<layer_name,Matrix>形式存储，每一层layer对应一个矩阵，然后将其以c++ unordered_map容器存储，在具体的存储过程中使用到了hash结构。

• 地图初始化
    地图初始化的过程中，主要要初始化四个量：layer名称、地图的长宽、分辨率(每个cell的大小)以及位置坐标系的原点。
• cell单元的索引
    地图中的cell单元是地图最基本的元素，对地图的操作就是对cell单元的操作。而对cell单元操作的关键在于对cell单元的索引。Grid_map索引的方式有两种，分别是采用位置(Position)和索引ID(Index)。两种方式的效果是一样的，使用的时候主要看知道什么或者想要得到什么。所以在Index和Position之间就有相应的对应关系。
  • Index—Position
    \[ P = P_{map}+P_{off}-(I_{index}+0.5)* r \tag{1} \]
      其中 \(P_{map}\) 为位置坐标系原点的偏移，\(P_{off}=1/2 L_{map}\) ，其中\(L_{map}\) 为地图的长宽大小。\(I_{index}\) 位cell单元的索引，\(r\) 为地图的分辨率。 Position—Index的转换反之即可。

  Grid_map不是Global map，其属于一种局部的可以移动的地图，在机器人运动的过程中，地图会随着机器人而发生整体移动，如地图是以机器人为中心，长宽各为 \(L\)的局部地图。如图3所示。