grid map算法2之grid map的一些常规定义和功能包说明

0 引言

grid map算法1已成功在Ubuntu18.04系统上源码编译grid map，并且用各个子工程的示例演示，本文主要目的是熟悉grid map的一些常规定义，比如grid map的多层定义，中心坐标系定义，栅格单元定义，迭代器的类型定义等，当然也有一些grid map封装好的packges，比如支持的可视化数据类型（点云，向量，占据栅格等），支持的各种栅格地图过滤器等。

👉 grid map github：https://github.com/ANYbotics/grid_map

本文系统环境：

• Ubuntu18.04
• ROS-melodic
• grid map

1 常规定义

1.1 单层grid map

单层grid map是指一个平面地图，在这个地图上，将整个空间分割成一个个大小相等的方格，每个方格称为一个网格（grid）。每个网格都可以用一个值来表示其在地图上的属性，例如障碍物、自由空间、未知区域等。这些