grid map算法1之Ubuntu18.04+ROS-melodic编译安装grid_map栅格地图及示例运行

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苏黎世的grid map是一种用于环境建图的算法，也称为Occupancy Grid Mapping（占据栅格地图）。该算法将环境划分为一系列正方形的栅格，每个栅格表示环境中的一个小区域。栅格的状态可以是占据（occupied）、自由（free）或未知（unknown），用于表示栅格内是否有障碍物或是否可以通过。在建图过程中，机器人通过传感器获取环境的信息，将该信息转换为栅格地图的形式，并利用栅格地图进行定位和路径规划等任务，具有较高的实时性和可扩展性。该算法已被广泛应用于机器人导航、自主驾驶等领域。

grid map包含多个子工程文件，以下是子工程的简要介绍：

1. grid_map_core：包含grid map类的定义，实现了所有grid map的核心算法和数据结构。
2. grid_map_ros：提供了与ROS（Robot Operating System）集成所需的功能和节点，包括地图的发布和订阅、转换等。
3. grid_map_msgs：定义了ROS消息的格式，用于传输grid map</