grid map算法1之Ubuntu18.04+ROS-melodic编译安装grid_map栅格地图及示例运行

已于 2023-08-24 15:17:43 修改
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分类专栏： elevation mapping 文章标签： slam grid map 栅格地图 costmap-2d ETH 苏黎世grid map
于 2023-07-26 01:39:59 首次发布
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本文详细介绍了如何在Ubuntu 18.04和ROS Melodic环境下编译安装Grid Map库，包括安装依赖、解决编译错误以及运行多个示例，如simple_demo、filters_demo等，适用于机器人导航和自主驾驶领域的栅格地图应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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苏黎世的grid map是一种用于环境建图的算法，也称为Occupancy Grid Mapping（占据栅格地图）。该算法将环境划分为一系列正方形的栅格，每个栅格表示环境中的一个小区域。栅格的状态可以是占据（occupied）、自由（free）或未知（unknown），用于表示栅格内是否有障碍物或是否可以通过。在建图过程中，机器人通过传感器获取环境的信息，将该信息转换为栅格地图的形式，并利用栅格地图进行定位和路径规划等任务，具有较高的实时性和可扩展性。该算法已被广泛应用于机器人导航、自主驾驶等领域。
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grid map包含多个子工程文件，以下是子工程的简要介绍：

  1. grid_map_core：包含grid map类的定义，实现了所有grid map的核心算法和数据结构。
  2. gr
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elevation mapping算法1之Ubuntu18.04+ROS-melodic编译安装elevation mapping高程图及示例运行
重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
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我可以为您提供一个基本的示例代码：``` # 导入必要的模块 import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt# 创建 grid_map 数据 grid_map = np.random.randn(100,100)# 创建变量，用于跟踪时间变化 time_step = 0# 创建画板 fig = plt.figure()# 初始化 grid_map 高程图 ax = fig.add_subplot(111) ax.imshow(grid_map, cmap='gist_earth', interpolation='nearest')# 定义函数，用于更新 grid_map def update_grid_map(time_step): # 更新 time_step time_step += 1 # 更新 grid_map grid_map = np.random.randn(100,100) # 更新 grid_map 高程图 ax.imshow(grid_map, cmap='gist_earth', interpolation='nearest')# 在每次变化时，调用 update_grid_map 函数 while True: update_grid_map(time_step) plt.pause(0.5) ```
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