根轨迹分析初步

先看一个简单的开环系统：

$H(s)=\frac{b}{s-a}$

若$a>0$，那么这显然是一个不稳定的系统。我们给它加上常数增益的反馈回路，增益为K，那么闭环系统函数为：

$Q(s)=\frac{H(s)}{1+KH(s)}=\frac{b}{s-a+Kb}$

为了使极点处于左半平面，只要$K>\frac{a}{b}$即可。

从这个例子可以看出，加上增益为K的反馈回路，就能使得原本不稳定的系统有希望稳定。根轨迹分析，就是分析当K变化时系统特征方程解（即传递函数极点）的变化轨迹，从而得出K所需满足的限制条件。

实际上，可调增益不仅能加在反馈回路中，加在正向通路中同样可以。假设原系统正向传递函数为H，反馈回路传递函数为G，那么无论增益加在H上还是G上，特征方程都是$1+KGH=0$。

特征方程变换后就是$G(s)H(s)=-\frac{1}{K}$。若$K=0$，特征方程的解就是$GH$的极点；若$|K|=\infty$，特征方程的解就是$GH$的零点。因此，当$K=0 \rightarrow |K|=\infty$，特征方程的解的轨迹（根轨迹）从$GH$的极点运行到$GH$的零点。当$GH$的分子分母有相同的最高阶次，每一条根轨迹都起始于极点，结束于零点；当分母阶次高于分子阶次，就会有若干条根轨迹结束于无穷远处。

将K限制为实数，$GH$必定也为实数。于是$GH$的幅角要么为0，要么为$\pi$。据此，当$GH$的零极点都为实数时，可以比较方便地确定根轨迹；当存在复零极点时，确定根轨迹的规则会稍微复杂一点。如果仅考虑K为正实数的情况，那么$GH$的幅角就是$\pi$。

综合以上叙述，可以得到根轨迹的若干性质（只考虑$K>0$的情况）：

1) 若$GH$有$n$个极点，根轨迹就有$n$个分支，每个分支起始于$GH$的一个极点。每一个分支对应特征方程的一个解随K变化的轨迹。

2) 根轨迹的每一个分支都终止于$GH$的一个零点，或无穷远处。若考虑无穷远处的零点，那么每一条根轨迹总是终止于某个零点。

3) 位于$GH$的奇数个实零极点左边的实轴部分在根轨迹图上；反过来说，偶数个零极点左侧的实轴不在根轨迹上（或那段实轴上不存在根轨迹）。

    说明：1. 考虑零极点对实轴上某点的幅角。

               2. 因为复零极点总是共轭的，所以实轴上的根轨迹对这些共轭点的幅角和总是0。这样，对实轴上的根轨迹，不需要考虑复零极点。

4) 当|K|足够大时，两个实极点之间的根轨迹必然分裂而进入复平面。

     说明：根轨迹总是要终止于某个零点。进入复平面后，要么终止于某个有限零点，要么终止于无穷远处。

5) 当$GH$的极点数量n大于零点数量m时，趋向无穷远处的$n-m$条根轨迹的渐近线的起点和幅角分别为：

    $\alpha=\frac{\sum p_i - \sum z_i}{n - m}$

    $\phi_k=\frac{\pi + 2k\pi}{n-m}$    $0 \le k \le n-m-1$

      说明：当从无穷远处看时，$n-m$个极点重合在一起，起始于重合点的渐近线的幅角的和是$\pi + 2k\pi$。

6) 根轨迹离开$q$重极点的角度满足下式：

    ($\phi,\psi$分别是极点和零点到轨迹点的角度)

    ($k$从1开始。若从0开始取，则用$k$替换$k-1$)

    $\phi_k = (\sum \psi - \sum \phi_{others} - \pi - 2\pi(k-1))/q$

    根轨迹进入$q$重零点的角度满足下式：

    $\psi_k = (\sum \phi -\sum \psi_{others} + \pi + 2\pi(k-1))/q$

    说明：以轨迹离开重极点的角度为例，考虑一个非常靠近重极点的轨迹点，其他零极点到轨迹点的角度几乎等于到重极点的角度。

    例：若$GH=\frac{1}{(s+1)^3}$，首先必有一条轨迹在实轴，另两条轨迹关于$x$轴对称。各轨迹离开重极点的角度分别为$(-pi-2\pi(k-1))/3=-\pi/3, -3\pi/3, -5\pi/3$。