控制工程第六次学习笔记

根轨迹

1.根的作用

根轨迹中的根与系统的极点是一样的作用

（1）在一阶系统中，根为a，设纵轴为虚轴，横轴为实轴，那么根只会落在实轴上，且位置会因一阶系统的指标（时间常数、稳定时间）的变化而变化。

（2）在二阶系统中，根如图所示

 对此进行讨论

 

 

 

 

（3） 三阶系统可以看作一阶与二阶的组合

2.根轨迹的手绘技巧

根轨迹的基本形式

 

根轨迹的规则： 

    式子：   

（1）若n>m，则共有n条根轨迹

           若m>n，则共有m条根轨迹

（2）当n=m时，随着k从0到正无穷，根轨迹从G（s）的极点向零点移动。

（3）实轴上的根轨迹存在于从右向左数第奇数个极点/零点左边。如图

 

（4）若复数根存在，那么一定共轭，则根轨迹通过实轴对称。

（5）若n>m，则有n-m个极点指向无穷。

            若n<m，则有m-n条根轨迹指向零点。

如图

 （6）

3.分离点/汇合点和根的性质

分离点/汇合点：如果有两条根轨迹从起点出发，在实轴上汇合，则汇合一点为汇合点，相对的，变为分离点。

根的性质：

    

则 模r=所有零点的积/所有极点的积

角度c=所有零点的和-所有极点的和

例子：

 

动态的建模与分析

1.频率响应与滤波器

 

 2.一阶系统的频率响应

由图可知，随着频率的增加， 振幅响应不断地减小， 这便是典型的低通滤波器

高通滤波器只需把w和a调换便是

3.二阶系统的频率响应

必须记住的结论：

公式：

 

 

 

共振的原因： 

由图可得，在输入频率等于系统频率时，共振响应是无穷的 ， 而每一个系统的系统频率都不一样， 这就导致了不同的共振产生。