根轨迹性质

性质1.起止点和分支数

根轨迹满足的相角条件可以表示为：
=±(2k+1)×180°

根轨迹条件：

起点：对应于K=0，等式右边趋于无穷。所以，所有开环极点都是根轨迹的起始点。
终点：对应于K=∞，等式右边趋于0。所以，所有开环零点都是根轨迹的（有限）终点。
此外，由于m

性质2.实轴上的根轨迹

共轭零极点对相角条件无贡献。

假设有N个零极点位于实轴，L个零极点在测试点右侧：

=L×180°+(N-L)×0°=±(2k+1)×180°
推出L必为奇数。
画出实轴上的根轨迹：

性质3.当s→∞时的渐近线

当s→∞时，s与所有开环零极点连线相角趋于相同，设为r。
根据相角条件：

可知，共有n-m条不同的渐近线，它们与实轴的夹角为：

渐近线与实轴的交点：

性质4.分离点和会合点

实轴上的分离点和会合点

根据闭环系统特征多项式：A(S)+kB(S)=0 => k=-A(S)/B(S)
得到必要条件：

等价证明：分离点和会合点对应于闭环系统特征多项式有重根

充分性：还需要验证对应的k>0

性质5.复极点的出射角和复零点的入射角

复极点Pr的出射角
在其附近取测点S，应当满足

复零点Zr的入射角
在其附近取测点S，应当满足

性质6.根轨迹穿越虚轴的交点

重要性：标志着闭环系统稳点状态的改变
该交点会指示出临界增益K和相应的振荡频率w
求解方法;
(1) 劳斯稳定判据
(2) 令s=jw, 求解满足如下方程的K和w

参考：学堂在线《自动控制原理（1）》
http://www.xuetangx.com/courses/course-v1:TsinghuaX+40250074X+sp/courseware/dcc0fb69a9e24185a817cd95a021d318/