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本文介绍X-CTR100控制器控制步进电机,实现步进电机精确转速控制。
原理
如上图所示,步进电机系统一般包括控制器、驱动器和步进电机三部分。
步进电机
步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲:当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(或步进角)。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达调速的目的。因此在需要准确定位或调速控制时均可考虑使用步进电机。
步进电机根据尺寸进行分类,常用小型步进电机有42、57型号。
本文使用42型四线步进电机接口及参数
本文选用电机参数
步进电机种类、参数众多,详细说明请查阅本文参考资料文件夹内容。
驱动器
上图为常用步进电机驱动器,其中DRV8825和A4988为小型步进电机驱动器,驱动电流较小,常用于打印机、3D打印机、雕刻机等设备,支持的3d打印机有Prusa Mendel,ultimaker,printbot,makerbot等
TB6600为大功率驱动器,驱动电流更大,常用于大型设备。
驱动器虽然外形参数各异,驱动方法类似,一般包括EN(使能)、DIR(方向)、PLUS(脉冲)三个控制角。
本文以DRV8825为例进行说明。A4988与DRV8825引脚兼容,性能稍弱,详见下表。
参考:https://reprap.org/wiki/A4988_vs_DRV8825_Chinese_Stepper_Driver_Boards
DRV8825 是德州仪器 (TI) 为打印机、 扫描仪和其他自动化设备设计的集成电机驱动芯片。 它集成了 2 个 H 桥电路, 以及片上 1/32 微步进分度器, 可以驱动一个双极型电机,或两个直流有刷电机。 输入电压范围 8.2~45V, 可以提供 1.75A 的有效电流, 并可承受 2.5A的峰值电流(在 24 V、 25° C 的应用环境下 )。低至 0.2Ω 的导通电阻, 保证了芯片良好的热特性。 另外, 还集成了快速响应的短路、 过热、欠压及交叉传导保护功能电路, 能够检测故障状况, 并迅速切断 H 桥, 从而为电机和驱动芯片提供保护
DRV8825相对4988 特点优势:
1、最大电流2.5A。
2、最高支持32细分。
3、4层PCB板,散热性能更好。
4、芯片内阻更小,发热更低,散热性更好。
DRV8825特点:
1、适合驱动8.2V~45V 2.5A以下的步进电机;
2、只有简单的步进和方向控制接口;
3、六个不同的步进模式:全、半、1/4、1/8、1/16、1/32;
4、可调电位器可以调节最大电流输出,从而获得更高的步进率;
5、自动电流衰减模式检测/选择;
6、过热关闭电路、欠压锁定、交叉电流保护;
7、接地短路保护和加载短路保护
DRV8825模块原理图:
DRV8825接线示意图
细分设置
电流调节
Rs电阻值市面上一般是0.1 欧(R100),对应的是驱动模块上面S1 S2电阻。这里是0.1欧姆(标号R100=0.1欧)。
但市面DRV8825驱动模块这个Vref出厂基本都是调到1.6V这样