玩转X-CTR100 l STM32F4 l DRV8825 A4988 步进电机控制

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本文介绍X-CTR100控制器控制步进电机，实现步进电机精确转速控制。

原理

如上图所示，步进电机系统一般包括控制器、驱动器和步进电机三部分。

步进电机

步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（或步进角）。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达调速的目的。因此在需要准确定位或调速控制时均可考虑使用步进电机。

步进电机根据尺寸进行分类，常用小型步进电机有42、57型号。

    

本文使用42型四线步进电机接口及参数

    

本文选用电机参数

步进电机种类、参数众多，详细说明请查阅本文参考资料文件夹内容。

驱动器

    

上图为常用步进电机驱动器，其中DRV8825和A4988为小型步进电机驱动器，驱动电流较小，常用于打印机、3D打印机、雕刻机等设备，支持的3d打印机有Prusa Mendel,ultimaker,printbot,makerbot等

TB6600为大功率驱动器，驱动电流更大，常用于大型设备。

驱动器虽然外形参数各异，驱动方法类似，一般包括EN（使能）、DIR（方向）、PLUS（脉冲）三个控制角。

本文以DRV8825为例进行说明。A4988与DRV8825引脚兼容，性能稍弱，详见下表。

    

参考：https://reprap.org/wiki/A4988_vs_DRV8825_Chinese_Stepper_Driver_Boards

DRV8825 是德州仪器 (TI) 为打印机、 扫描仪和其他自动化设备设计的集成电机驱动芯片。 它集成了 2 个 H 桥电路， 以及片上 1/32 微步进分度器， 可以驱动一个双极型电机，或两个直流有刷电机。 输入电压范围 8.2~45V, 可以提供 1.75A 的有效电流， 并可承受 2.5A的峰值电流(在 24 V、 25° C 的应用环境下 )。低至 0.2Ω 的导通电阻， 保证了芯片良好的热特性。 另外， 还集成了快速响应的短路、 过热、欠压及交叉传导保护功能电路， 能够检测故障状况， 并迅速切断 H 桥， 从而为电机和驱动芯片提供保护

    

DRV8825相对4988 特点优势：

1、最大电流2.5A。

2、最高支持32细分。

3、4层PCB板，散热性能更好。

4、芯片内阻更小，发热更低，散热性更好。

DRV8825特点：

1、适合驱动8.2V~45V 2.5A以下的步进电机；

2、只有简单的步进和方向控制接口；

3、六个不同的步进模式：全、半、1/4、1/8、1/16、1/32；

4、可调电位器可以调节最大电流输出，从而获得更高的步进率；

5、自动电流衰减模式检测/选择；

6、过热关闭电路、欠压锁定、交叉电流保护；

7、接地短路保护和加载短路保护

DRV8825模块原理图：

    

DRV8825接线示意图

    

细分设置

    

电流调节

Rs电阻值市面上一般是0.1 欧（R100），对应的是驱动模块上面S1 S2电阻。这里是0.1欧姆（标号R100=0.1欧）。

但市面DRV8825驱动模块这个Vref出厂基本都是调到1.6V这样