A*算法的C#实现

     在游戏开发中，AI的最基本问题之一就是寻路算法或称路径规划算法，在三年前，我曾实现过基于“图算法”的最短路径规划算法，然而在游戏中，我们通常将地图抽象为有单元格构成的矩形，如：

          （本图源于这里）

     这个微型地图由3*3的单元格构成，当然，实际游戏中的地图通常比它大很多，这里只是给出一个示例。

     由于游戏地图通常由单元格构成，所以，基于“图算法”的路径规划便不再那么适用，我们需要采用基于单元格的路径规划算法。A*算法是如今游戏所采用的寻路算法中相当常用的一种算法，它可以保证在任何起点和任何终点之间找到最佳的路径（如果存在的话），而且，A*算法相当有效。

     关于A*算法的原理的详细介绍，可以参考这篇文章。当你明白A*算法的原理之后，在来看接下来的A*算法的实现就会比较容易了。

     现在，让我们转入正题，看看如何在C#中实现A*算法。

     首先，我们把地图划分为单元格，如此，一个地图就可以由（M行*N列）个单元格构成。我们使用AStarNode类来抽象单元格，表示一个节点，而节点的位置用Point表示，其X坐标表示Column Index，Y坐标表示Line Index。AStarNode的定义如下：

///   <summary>
     ///  AStarNode 用于保存规划到当前节点时的各个Cost值以及父节点。
     ///  zhuweisky 2008.10.18
     ///   </summary>
     public   class  AStarNode
    {
         #region  Ctor
         public  AStarNode(Point loc, AStarNode previous,  int  _costG,  int  _costH)
        {
             this .location  =  loc;
             this .previousNode  =  previous;
             this .costG  =  _costG;
             this .costH  =  _costH;
        }
         #endregion

         #region  Location
         private  Point location  =   new  Point( 0 ,  0 );
         ///   <summary>
         ///  Location 节点所在的位置，其X值代表ColumnIndex，Y值代表LineIndex
         ///   </summary>
         public  Point Location
        {
             get  {  return  location; }
        } 
         #endregion        

         #region  PreviousNode
         private  AStarNode previousNode  =   null ;
         ///   <summary>
         ///  PreviousNode 父节点，即是由哪个节点导航到当前节点的。
         ///   </summary>
         public  AStarNode PreviousNode
        {
             get  {  return  previousNode; }
        }
         #endregion

         #region  CostF
         ///   <summary>
         ///  CostF 从起点导航经过本节点然后再到目的节点的估算总代价。
         ///   </summary>
         public   int  CostF
        {
             get
            {
                 return   this .costG  +   this .costH;
            }
        }
         #endregion

         #region  CostG
         private   int  costG  =   0 ;
         ///   <summary>
         ///  CostG 从起点导航到本节点的代价。
         ///   </summary>
         public   int  CostG
        {
             get  {  return  costG; }
        }
         #endregion

         #region  CostH
         private   int  costH  =   0 ;
         ///   <summary>
         ///  CostH 使用启发式方法估算的从本节点到目的节点的代价。
         ///   </summary>
         public   int  CostH
        {
             get  {  return  costH; }
        }
         #endregion

         #region  ResetPreviousNode
         ///   <summary>
         ///  ResetPreviousNode 当从起点到达本节点有更优的路径时，调用该方法采用更优的路径。
         ///   </summary>         
         public   void  ResetPreviousNode(AStarNode previous,  int  _costG)
        {
             this .previousNode  =  previous;
             this .costG  =  _costG;         
        }
         #endregion

         public   override   string  ToString()
        {
             return   this .location.ToString();
        }
    }

     如果，你看过上面提到的那篇参考文章，那么类中的各个属性的定义就不难理解了。

     我们假设，从某个节点出发，最多可以有8个方向移动，这8个方向定义为CompassDirections：

    public   enum  CompassDirections
    {
        NotSet  =   0 ,
        North  =   1 ,  // UP
        NorthEast  =   2 ,  // UP Right
        East  =   3 ,
        SouthEast  =   4 ,
        South  =   5 ,
        SouthWest  =   6 ,
        West  =   7 ,
        NorthWest  =   8
    }

     CompassDirections遵守“左西右东，上北下南”的地图方位原则。

     而从某个节点出发，朝8个方向之中的某个方向移动是有代价（Cost）的，而且朝每个方向移动的代价可能是不相同的，而我们的寻路算法正是要找到起点和终点之间总代价最小的路径。我们使用一个接口ICostGetter来获取从某个节点开始朝8个方向移动的代价值。 

      ///   <summary>
     ///  ICostGetter 获取从当前节点向某个方向移动时的代价。
     ///   </summary>
     public   interface  ICostGetter
    {
         int  GetCost(Point currentNodeLoaction, CompassDirections moveDirection);
    }

     之所以将其定义为接口，是因为不同的游戏中的对移动代价赋值是不一样的。不同的游戏可以自己实现这个接口，以表明自己的代价赋值策略。

     尽管如此，我们还是给出一个最简单的ICostGetter实现以方便我们测试，这个实现表示从当前节点向上、下、左、右四个方向的移动的代价是一样的。 

 

     ///   <summary>
     ///  SimpleCostGetter ICostGetter接口的简化实现。直线代价为10， 斜线为14。
     ///   </summary>
     public   class  SimpleCostGetter : ICostGetter
    {
         #region  ICostGetter 成员

         public   int  GetCost(Point currentNodeLoaction, CompassDirections moveDirection)
        {
             if  (moveDirection  ==  CompassDirections.NotSet)
            {
                 return   0 ;
            }

             if  (moveDirection  ==  CompassDirections.East  ||  moveDirection  ==  CompassDirections.West  ||  moveDirection  ==  CompassDirections.South  ||  moveDirection  ==  CompassDirections.North)
            {
                 return   10 ;
            }

             return   14 ;
        }

         #endregion
    }

 

     我们知道，如果定义上、下、左、右的代价为1，那么斜线的代价应为根号2，为了提高计算效率，我们将根号2取近似值为1.4，并将单位放大10倍（计算机对整数的运算比对浮点数的运算要快很多）。

     我们还需要一个结构来保存在路径规划过程中的中间结果：

    ///   <summary>
     ///  RoutePlanData 用于封装一次路径规划过程中的规划信息。
     ///   </summary>
     public   class  RoutePlanData
    {
         #region  CellMap
         private  Rectangle cellMap;
         ///   <summary>
         ///  CellMap 地图的矩形大小。经过单元格标准处理。
         ///   </summary>
         public  Rectangle CellMap
        {
             get  {  return  cellMap; }
        } 
         #endregion

         #region  ClosedList
         private  IList < AStarNode >  closedList  =   new  List < AStarNode > ();
         ///   <summary>
         ///  ClosedList 关闭列表，即存放已经遍历处理过的节点。
         ///   </summary>
         public  IList < AStarNode >  ClosedList
        {
             get  {  return  closedList; }
        } 
         #endregion

         #region  OpenedList
         private  IList < AStarNode >  openedList  =   new  List < AStarNode > ();
         ///   <summary>
         ///  OpenedList 开放列表，即存放已经开发但是还未处理的节点。
         ///   </summary>
         public  IList < AStarNode >  OpenedList
        {
             get  {  return  openedList; }
        } 
         #endregion

         #region  Destination
         private  Point destination;
         ///   <summary>
         ///  Destination 目的节点的位置。
         ///   </summary>
         public  Point Destination
        {
             get  {  return  destination; }           
        } 
         #endregion

         #region  Ctor
         public  RoutePlanData(Rectangle map, Point _destination)
        {
             this .cellMap  =  map;
             this .destination  =  _destination;
        } 
         #endregion
    }

     

     有了上述这些基础结构，我们便可以开始实现算法的核心功能了：   

 

  ///   <summary>
     ///  AStarRoutePlanner A*路径规划。每个单元格Cell的位置用Point表示
     ///  F = G + H 。
     ///  G = 从起点A，沿着产生的路径，移动到网格上指定方格的移动耗费。
     ///  H = 从网格上那个方格移动到终点B的预估移动耗费。使用曼哈顿方法，它计算从当前格到目的格之间水平和垂直的方格的数量总和，忽略对角线方向。
     ///  zhuweisky 2008.10.18
     ///   </summary>
     public   class  AStarRoutePlanner
    {
         private   int  lineCount  =   10 ;    // 反映地图高度，对应Y坐标
         private   int  columnCount  =   10 ;  // 反映地图宽度，对应X坐标
         private  ICostGetter costGetter  =   new  SimpleCostGetter();
         private   bool [][] obstacles  =   null ;  // 障碍物位置，维度：Column * Line         

         #region  Ctor
         public  AStarRoutePlanner() : this ( 10  , 10  , new  SimpleCostGetter())
        {           
        }
         public  AStarRoutePlanner( int  _lineCount,  int  _columnCount, ICostGetter _costGetter)
        {
             this .lineCount  =  _lineCount;
             this .columnCount  =  _columnCount;
             this .costGetter  =  _costGetter;

             this .InitializeObstacles();
        }

         ///   <summary>
         ///  InitializeObstacles 将所有位置均标记为无障碍物。
         ///   </summary>
         private   void  InitializeObstacles()
        {
             this .obstacles  =   new   bool [ this .columnCount][];
             for  ( int  i  =   0 ; i  <   this .columnCount; i ++ )
            {
                 this .obstacles[i]  =   new   bool [ this .lineCount];
            }

             for  ( int  i  =   0 ; i  <   this .columnCount; i ++ )
            {
                 for  ( int  j  =   0 ; j  <   this .lineCount; j ++ )
                {
                     this .obstacles[i][j]  =   false ;
                }
            }
        }
         #endregion

         #region  Initialize
         ///   <summary>
         ///  Initialize 在路径规划之前先设置障碍物位置。
         ///   </summary>         
         public   void  Initialize(IList < Point >  obstaclePoints)
        {
             if  (obstacles  !=   null )
            {
                 foreach  (Point pt  in  obstaclePoints)
                {
                     this .obstacles[pt.X][pt.Y]  =   true ;
                }
            }
        } 
         #endregion

         #region  Plan
         public  IList < Point >  Plan(Point start, Point destination)
        {
            Rectangle map  =   new  Rectangle( 0 ,  0 ,  this .columnCount,  this .lineCount);
             if  (( ! map.Contains(start))  ||  ( ! map.Contains(destination)))
            {
                 throw   new  Exception( " StartPoint or Destination not in the current map! " );
            }

            RoutePlanData routePlanData  =   new  RoutePlanData(map, destination);

            AStarNode startNode  =   new  AStarNode(start,  null ,  0 ,  0 );
            routePlanData.OpenedList.Add(startNode);

            AStarNode currenNode  =  startNode;

             // 从起始节点开始进行递归调用
             return  DoPlan(routePlanData, currenNode);
        } 
         #endregion

         #region  DoPlan
         private  IList < Point >  DoPlan(RoutePlanData routePlanData, AStarNode currenNode)
        {
            IList < CompassDirections >  allCompassDirections  =  CompassDirectionsHelper.GetAllCompassDirections();
             foreach  (CompassDirections direction  in  allCompassDirections)
            {
                Point nextCell  =  GeometryHelper.GetAdjacentPoint(currenNode.Location, direction);
                 if  ( ! routePlanData.CellMap.Contains(nextCell))  // 相邻点已经在地图之外
                {
                     continue ;
                }

                 if  ( this .obstacles[nextCell.X][nextCell.Y])  // 下一个Cell为障碍物
                {
                     continue ;
                }

                 int  costG  =   this .costGetter.GetCost(currenNode.Location, direction);
                 int  costH  =  Math.Abs(nextCell.X  -  routePlanData.Destination.X)  +  Math.Abs(nextCell.Y  -  routePlanData.Destination.Y);
                 if  (costH  ==   0 )  // costH为0，表示相邻点就是目的点，规划完成，构造结果路径
                {
                    IList < Point >  route  =   new  List < Point > ();
                    route.Add(routePlanData.Destination);
                    route.Insert(0, currenNode.Location);
                    AStarNode tempNode  =  currenNode;
                     while  (tempNode.PreviousNode  !=   null )
                    {
                        route.Insert( 0 , tempNode.PreviousNode.Location);
                        tempNode  =  tempNode.PreviousNode;
                    }

                     return  route;
                }

                AStarNode existNode  =   this .GetNodeOnLocation(nextCell, routePlanData);
                 if  (existNode  !=   null )
                {
                     if  (existNode.CostG  >  costG)
                    {
                         // 如果新的路径代价更小，则更新该位置上的节点的原始路径
                        existNode.ResetPreviousNode(currenNode, costG);
                    }
                }
                 else
                {
                    AStarNode newNode  =   new  AStarNode(nextCell, currenNode, costG, costH);
                    routePlanData.OpenedList.Add(newNode);
                }
            }

             // 将已遍历过的节点从开放列表转移到关闭列表
            routePlanData.OpenedList.Remove(currenNode);
            routePlanData.ClosedList.Add(currenNode);

            AStarNode minCostNode  =   this .GetMinCostNode(routePlanData.OpenedList);
             if  (minCostNode  ==   null )  // 表明从起点到终点之间没有任何通路。
            {
                 return   null ;
            }

             // 对开放列表中的下一个代价最小的节点作递归调用
             return   this .DoPlan(routePlanData, minCostNode);
        } 
         #endregion

         #region  GetNodeOnLocation
         ///   <summary>
         ///  GetNodeOnLocation 目标位置location是否已存在于开放列表或关闭列表中
         ///   </summary>        
         private  AStarNode GetNodeOnLocation(Point location, RoutePlanData routePlanData)
        {
             foreach  (AStarNode temp  in  routePlanData.OpenedList)
            {
                 if  (temp.Location  ==  location)
                {
                     return  temp;
                }
            }

             foreach  (AStarNode temp  in  routePlanData.ClosedList)
            {
                 if  (temp.Location  ==  location)
                {
                     return  temp;
                }
            }

             return   null ;
        } 
         #endregion

         #region  GetMinCostNode
         ///   <summary>
         ///  GetMinCostNode 从开放列表中获取代价F最小的节点，以启动下一次递归
         ///   </summary>       
         private  AStarNode GetMinCostNode(IList < AStarNode >  openedList)
        {
             if  (openedList.Count  ==   0 )
            {
                 return   null ;
            }

            AStarNode target  =  openedList[ 0 ];
             foreach  (AStarNode temp  in  openedList)
            {
                 if  (temp.CostF  <  target.CostF)
                {
                    target  =  temp;
                }
            }

             return  target;
        } 
         #endregion        
    }

  

     代码中已经加了详尽的注释，要注意的有以下几点：

1.Initialize方法用于初始化障碍物的位置，所谓“障碍物”，是指导航时无法穿越的物体，比如，游戏中的墙、河流等。

2.标记为红色的ResetPreviousNode方法调用处，说明，到达当前节点的当前路径比已存在的路径代价更小，所以要选择更优的路径。

3.标记为黑体的 route.Insert(0, tempNode.PreviousNode.Location);方法调用，表示已经找到最优路径，此处便可通过反向迭代的方式整理出从起点到终点的最终路径。

4.CostH 的计算使用曼哈顿方法，它计算从当前格到目的格之间水平和垂直的方格的数量总和，忽略对角线方向。

5.在该算法中，至少还有一个地方可以优化，那就是GetMinCostNode方法所实现的内容，如果在路径搜索的过程中，我们就将OpenList中的各个节点按照Cost从小到大进行排序，那么每次GetMinCostNode时，就只需要取出第一个节点即可，而不必在遍历OpenList中的每一个节点了。在地图很大的时候，此法可以大幅提升算法效率。 

     最后，给出一个例子，感受一下：

            AStarRoutePlanner aStarRoutePlanner  =   new  AStarRoutePlanner();
            IList < Point >  obstaclePoints  =   new  List < Point > ();
            obstaclePoints.Add( new  Point( 2 ,  4 ));
            obstaclePoints.Add( new  Point( 3 ,  4 ));
            obstaclePoints.Add( new  Point( 4 ,  4 ));
            obstaclePoints.Add( new  Point( 5 ,  4 ));
            obstaclePoints.Add( new  Point( 6 ,  4 ));
            aStarRoutePlanner.Initialize(obstaclePoints);

            IList < Point >  route  =  aStarRoutePlanner.Plan( new  Point( 3 ,  3 ),  new  Point( 4 ,  6 ));

 

     运行后，返回的route结果如下：

     {3,3},  {2,3},  {1,3},   {1,4},  {1,5},  {2,5},  {2,6},  {3,6},  {4,6} 

 

2008-10-13：附上CompassDirectionsHelper和GeometryHelper源码。

     public   static   class  CompassDirectionsHelper
    {
         private   static  IList < CompassDirections >  AllCompassDirections  =   new  List < CompassDirections > ();

         #region  Static Ctor
         static  CompassDirectionsHelper()
        {
            CompassDirectionsHelper.AllCompassDirections.Add(CompassDirections.East);
            CompassDirectionsHelper.AllCompassDirections.Add(CompassDirections.West);
            CompassDirectionsHelper.AllCompassDirections.Add(CompassDirections.South);
            CompassDirectionsHelper.AllCompassDirections.Add(CompassDirections.North);

            CompassDirectionsHelper.AllCompassDirections.Add(CompassDirections.SouthEast);
            CompassDirectionsHelper.AllCompassDirections.Add(CompassDirections.SouthWest);
            CompassDirectionsHelper.AllCompassDirections.Add(CompassDirections.NorthEast);
            CompassDirectionsHelper.AllCompassDirections.Add(CompassDirections.NorthWest);
        } 
         #endregion

         #region  GetAllCompassDirections
         public   static  IList < CompassDirections >  GetAllCompassDirections()
        {
             return  CompassDirectionsHelper.AllCompassDirections;
        }
         #endregion
    }

 

     public   static   class  GeometryHelper
    {
         #region  GetAdjacentPoint
         ///   <summary>
         ///  GetAdjacentPoint 获取某个方向上的相邻点
         ///   </summary>        
         public   static  Point GetAdjacentPoint(Point current, CompassDirections direction)
        {
             switch  (direction)
            {
                 case  CompassDirections.North:
                    {
                         return   new  Point(current.X, current.Y  -   1 );
                    }
                 case  CompassDirections.South:
                    {
                         return   new  Point(current.X, current.Y  +   1 );
                    }
                 case  CompassDirections.East:
                    {
                         return   new  Point(current.X  +   1 , current.Y);
                    }
                 case  CompassDirections.West:
                    {
                         return   new  Point(current.X  -   1 , current.Y);
                    }
                 case  CompassDirections.NorthEast:
                    {
                         return   new  Point(current.X  +   1 , current.Y  -   1 );
                    }
                 case  CompassDirections.NorthWest:
                    {
                         return   new  Point(current.X  -   1 , current.Y  -   1 );
                    }
                 case  CompassDirections.SouthEast:
                    {
                         return   new  Point(current.X  +   1 , current.Y  +   1 );
                    }
                 case  CompassDirections.SouthWest:
                    {
                         return   new  Point(current.X  -   1 , current.Y  +   1 );
                    }
                 default :
                    {
                         return  current;
                    }
            }
        }
         #endregion      
    }