ROS之Turtlebot:(1)安装

注意这里只给出我实验的安装方式，具体所有的安装方式请查看：http://wiki.ros.org/turtlebot...

1、安装

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

2、安装后期

2.1 环境变量

可自行定义turtlebot的环境变量。当打开一个新的终端时，环境变量会自动生效。如公司的turtlebot底盘为kobuki，因此需要查看一下环境变量TURTLEBOT_BASE是否为kobuki，不是的话，需要设置为kobuki：

$ export TURTLEBOT_BASE=kobuki

如果你接上3d扫描设备的话，需要将TURTLEBOT_3D_SENDOR设置为你的扫描设备，如公司用的是kinect，则设置：

$ export TURTLEBOT_3D_SENDOR=kinect

2.2 底盘结构

公司的为kobuki，所以这里只写kobuki，还有create底盘。
（1）kobuki安装
如果你采用我这种方式安装，那么kobuki会在安装turtlebot时自动安装了。如果没有通过我的方式安装，那么你需要安装kobuki。
kobuki需要转换一个udev规则，以致于能够可靠的检测到工厂快速ftdi usb芯片。通过用/dev/kobuki 来代替不可靠的/dev/ttyUSBx。

（2）Udev规则
1) deb 安装

$ . /opt/ros/indigo/setup.bash  $ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

2) Source Installation

> . ~/turtlebot/devel/setup.bash 
> rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

3、问题答疑

http://wiki.ros.org/kobuki_ftdi