1.Turtlebot入门-配置网络

1. 首先安装ssh：
   在终端输入： $ sudo aptitude install openssh-server

2. 在工作站和Turtlebot都要同步时钟。
   要在工作站（自己的电脑）和Turtlebot笔记本上都输入下列命令
   在终端输入： $ sudo apt-get install chrony
   在终端输入： $ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

3. 获取Turtlebot和工作站的IP地址。
   在终端输入： $ ifconfig

4. 工作站远程登录Turtlebot上网本。
   在自己的电脑终端输入： $ ssh turtlebot@[ip_of_turtlebot]

5. Turtlebot配置参数。
   在Turtlebot笔记本的终端输入：
   $ echo export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 >> ~/.zshrc
   $ echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/.zshrc
   (如果你用的是bash的话，把zsh改成bash即可）
   注意：IP_OF_TURTLEBOT为turtlebot的Ip地址，IP_OF_PC为工作站的IP地址

工作站配置参数为：
$ echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> ~/.zshrc
$ echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_PC >> ~/.zshrc
将IP_OF_PCT改为对应的ip地址

6. 验证从工作站到Turtlebot。
   在Turtlebot终端执行：
   $ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen
   在工作站终端执行：
   $ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
   现在就可以通过终端提示的键盘来控制机器人运动了。
   在工作站终端执行：$ rostopic list
   如果没看到主题列表，检查turtlebot上网本和工作站的ROS_MASTER_URI配置。
   在工作站终端执行：$ rostopic echo /diagnostics
   如果你没有得到一个警告，topic has not been published，检查turtlebot上网本和工作站的的ROS_HOSTNAME

7. 验证从Turtlebot到工作站。
   在工作站终端执行： $ rostopic pub -r10 /hello std_msgs/String “hello”
   在TurtleBot终端执行：$ rostopic echo /hello
   消息“你好”开始打印每秒约10次。如果没有，检查工作站的ROS_HOSTNAME设置。

8. 检查底座信息。
   如果有kobuki底座：$ rqt -s kobuki_dashboard
   如果有create底座： $ roslaunch turtlebot_dashboard turtlebot_dashboard.launch

转载自：https://www.ncnynl.com/archives/201609/793.html