Matlab练习——rpy2tr函数与自己实现的ZYX欧拉角的结果不同的问题

最新推荐文章于 2021-03-23 04:41:07 发布

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文章标签： matlab

原文链接：http://www.cnblogs.com/dadidelearning/p/9571101.html

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本文介绍了在Matlab中根据《机器人导论》实现Z-Y-X欧拉角旋转矩阵与使用rpy2tr函数结果不一致的问题。通过检查自定义函数和深入理解rpy2tr的实现，发现旋转顺序差异导致结果不同，强调阅读源代码的重要性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

问题背景：在根据《机器人导论》这本书的Z-Y-X欧拉角原理用Matlab实现旋转矩阵求解时，发现与直接调用机器人工具箱中的rpy2tr()函数得出的结果并不相同。

首先：先检查自己写的函数是否有错。根据其原理：坐标系B可以用如下方式表示——先将坐标系B和一个已知参考坐标系A重合，先将B绕B的Z轴转afa角，再绕B的Y轴转beta角，最后绕B的X轴转gama角。所以得到的旋转矩阵就是R=Rz*Ry*Rx。

代码如下：

 1 %afa:绕着z轴的旋转角——yaw；beta：绕着y轴的旋转角——pitch；gama：绕着x轴的旋转角——roll（都是角度制）
 2 %机器人工具箱里面提供的函数是rpy2tr()(是弧度制）——且对应的角度是：roll—pitch—yaw
 3 
 4 function R=EularToR(afa, beta,gama)
 5 
 6 Rz=[cosd(a