kinect游戏linux,两台kinect同时运行

ubuntu14.04,indigo，kinect xbox,联想笔记本

运行环境：kinect V1，ubuntu14.04，ROS indigo，台式机(具备2个以上USB BUS，不是PORT)

lsusb

Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub

Bus 001 Device 004: ID 04f2:b541 Chicony Electronics Co., Ltd

Bus 001 Device 003: ID 8087:0a2a Intel Corp.

Bus 001 Device 010: ID 045e:02ae Microsoft Corp. Xbox NUI Camera

Bus 001 Device 008: ID 045e:02b0 Microsoft Corp. Xbox NUI Motor

Bus 001 Device 009: ID 045e:02ad Microsoft Corp. Xbox NUI Audio

Bus 001 Device 007: ID 0409:005a NEC Corp. HighSpeed Hub

Bus 001 Device 002: ID 17ef:6050 Lenovo

Bus 001 Device 014: ID 045e:02ae Microsoft Corp. Xbox NUI Camera

Bus 001 Device 012: ID 045e:02b0 Microsoft Corp. Xbox NUI Motor

Bus 001 Device 013: ID 045e:02ad Microsoft Corp. Xbox NUI Audio

Bus 001 Device 011: ID 0409:005a NEC Corp. HighSpeed Hub

Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

locate freenect.launch 得到文件位置，因为我的电脑用openni.launch检测不到kinect，未解决。

/opt/ros/indigo/share/freenect_launch/launch/freenect.launch

cd /opt/ros/indigo/share/freenect_launch/launch/

首先，需要自己写一个launch文件，doublekinect_test.launch(文件名自定)：

sudo gedit doublekinect_test.launch

文件内容如下：

/use_sim_time : false

保存。

只要电脑配置有多个USB BUS，就可以接3个甚至更多个kinect。

打开终端，运行：

roslaunch freenect_launch doublekinect_test.launch

再打开一个终端，运行：

rosrun image_view image_view image:=/kinect1/rgb/image_color

rosrun image_view disparity_view image:=/kinect_1/depth/disparity 会出现第一台kinect的深度图

再打开一个终端，运行：

rosrun image_view image_view image:=/kinect2/rgb/image_color