工业机器人电柜布线_工业机器人电气控制系统PPT.ppt

工业机器人电气控制系统PPT

工业机器人电气控制系统;一、 机器人控制系统的特点 ;二、机器人的控制方式 ① 、按有无反馈信号 开环控制：利用机械装置 闭环控制：利用传感器信号

② 、按控制目标对象 I、位置控制 点位控制：要求准确地控制机器人末端执行器的工作位置，而路径却无关紧要，如在印刷电路板上安插元件、点焊、装配等工作。 连续轨迹控制：要求机器人末端执行器按照示教的轨迹和速度运行，如弧焊、喷漆、抛光等作业。 II、力控制：输入量、反馈信号为力(力矩)信号，控制与位置控制基本相同。

III、其它控制：基于传感器的控制、非线形控制、分解加速度控制、滑模控制、最优控制、自适应控制、递阶控制及各种智能控制。 ;三、主要控制变量 对一台机器人的控制，本质上就是对下列双向方程式的控制：;四、 机器人控制层级 ①、第一级：人工智能级 (最高级)——处于研究阶段 问题：词汇和自然语言理解、规划、任务描述，构造 ②、第二级：控制模式级 建立 之间的双向关系，可建立四种模型：

问题：I、无法知道如何正确地建立各连接部分的机械误差，如干摩擦和关节的扰性等。 II、即使能够考虑这些误差，但其模型将包含数以千计的参数，而且处理机将无法以适当的速度执行所有必须的在线操作。 III、控制对模型变换的响应：模型越复杂，对模型的变换就越困难，尤其是模型具有非线性时，困难将更大。 ;电—液压伺服控制系统;机器人的伺服控制系统;直流传动系统的建模传递函数与等效方框图励磁控制;假设K=0, 则;电枢控制(续);励磁控制下的电机转速调整;基于直角坐标的PID控制;PID控制器的三个参数有不同的控制作用。;单关节位置控制器单关节位置控制器的基本控制结构;二、速度控制;三、力控制

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