计算机控制系统期末试卷,《-计算机控制系统-》期末考试卷

《《-计算机控制系统-》期末考试卷》由会员分享，可在线阅读，更多相关《《-计算机控制系统-》期末考试卷(8页珍藏版)》请在人人文库网上搜索。

1、精品好资料学习推荐班号 学号 姓名 成绩 计算机控制系统 期末考试卷注意事项：1)接听手机发送短信等视同作弊 2)计算题不能只给结果,要有过程题目：一、填空 ( 30 分)1(4分)计算机控制系统主要是在 时间和幅值上将连续系统离散的，影响系统的主要 因素是采样周期和 计算机字长。2(2分)离散系统频率特性的主要特点是 采样频率ws 的周期函数 。3(6分)计算机控制系统中，A/D ，D/A ，乘法 ，右移 ，常数存储可能产生量化，一个量化单位是 12(b-1)，b为计算机字长 。4(3分)零阶保持器对系统频率特性有什么影响 引起 -wT/2的相位延迟 ，在 采样周期大 ，系统频带高 时不可忽。

2、略。5(2分)离散系统由于量化产生的极限环振荡与系统传递函数的 极点 有关；产生的不灵敏区与系统传递函数的 零点 有关。6(4分)量化的非线性效应是由运算的量化误差引起的，形成的本质是由于阶梯非线性特性。7(2分)被控对象离散化应当采用z变换，在离散域实现连续控制律一般应当采用Tustin或其他差分、零极匹配变换。8(3分)选择计算机控制的动态范围时，应当考虑被控对象动态最大最小值和计算机数最大最小值 ，满足计算机动态范围大于物理系统最大范围的条件。9(2分)连续系统可控可观，采样系统仍然可控可观的条件是 对于相异特征根si和sj，满足：si-sjj2kp/T，T为采样周期 。10(2分)在计。

3、算机中实现时，中哪个系数变化使根偏移量最大an ，特征根靠得太近会产生什么问题 离散化造成的根的偏移量增大 。二、作图题 ( 10 分)2.1(5分)试画出图1Z平面上两对极点各自对应的脉冲响应序列的大致形状。图1 图221解：对于P1,2：(2分)，图形为：(1分)对于P3：(1分)，图形为：或(1分)22(5分)连续信号幅频|F(jw)|如图2所示，试画出它的采样信号的幅频谱 |F*(jw)|,(不考虑相位)。图中，w1 = 6 rad/s, w2 = 8 rad/s, 采样频率 ws = 10 rad/s .解:周期性2分，混叠2分，混叠后的准确图形1分三、计算题 ( 30 分)31(1。

4、5分)考虑图3所示系统，采样周期T0.5秒。 图3求：(1)系统闭环传递函数W(z)=C(z)/R(z). (2)K为何值时系统稳定？(3)K2时系统的位置误差，速度误差 解:(1) , (5分)(2) , 时系统稳定.(5分)(3) 位置误差: 速度误差: 系统为零型系统(无积分环节),其速度误差.(5分)32(15分)已知离散系统状态方程如下：求：(1)系统是否可控？是否可观？(2)取状态反馈u(k)=-Kx(k)+r(k)，求常值反馈阵K，使闭环极点为 z1,2 0 。(3)设x(0) = 0, r(k) = 1, k 0，求 x(k)？(4)闭环系统对r(k)是否可控？为什么？(5)对。

5、于本例应如何选择观测器极点达到闭环要求？解: (1) ,系统可控 (2分),系统可观(2分)(2) 设:由,可得,得到K矩阵. (4分)(3) 由得到递推解:， k=2,3,4,(3分)(4)闭环系统对输入r(k)的可控性不变，因为状态反馈不改变系统的可控性。 (2分)(5)观测器的极点应位于z平面的原点，因为观测器收敛要快于系统收敛速度410倍，其极点应比系统闭环极点更接近原点，而系统闭环极点已经位于Z平面原点，所以观测器极点应位于原点。(2分)四、实现综合题 ( 30 分)41(15分) 已知： ，求：(1)用Tustin方法离散，零极直接编排实现。(2)采用截尾量化方式，分析采样周期与量。

6、化误差的关系(只考虑乘法量化)。(3)若同时考虑A/D和乘法量化，T0.5秒，求输出端总的量化误差。(4)计算机系统至少取多少位字长可使总量化误差 1% ?解：(1)零极直接编排实现如图：(4分)(2)截尾方式：， 当T时，u(e)，(4分)(3)A/D量化影响：乘法量化：T=0.5，(4分)(4)由，所以可以取b为12位以上字长。(3分)42(15分)已知： 求：(1)画出零极实现框图(延迟环节最少)(2)配置比例因子、选择合适的限幅值及溢出保护点。(3)画出减少输入输出之间计算时延的实时控制框图。解：(1)延迟环节最少的零极实现框图：(5分)(2)(5分)，配置比例因子后的实现框图：图中所有的加法处都应有溢出保护。(3)实时控制设计：(3分)前台算法I：后台算法II：实时控制流程图：(2分)8 / 8。