《机器人爱好者（第2辑）》——用什么样的机械手好

本节书摘来异步社区《机器人爱好者（第2辑）》一书中的第1章，第1.2节，作者：美国SERVO杂志社，更多章节内容可以访问云栖社区“异步社区”公众号查看

用什么样的机械手好

我在一所中学担任机器人俱乐部教练，在俱乐部里，我们玩过多种VEX机器人，包括机械手套装，如图3所示。后来，同学们想进行一次机器人相扑比赛，一方是机器人班制造的乐高机器人，另一方是机器人俱乐部的VEX机器人。同学们最先提出的武器方案，就是VEX机械手，可以在比赛中抓住对手。我对他们解释说，比赛的目标是把对手挤出边界，而不是抓住对手将其扔出去。接着我问他们：“想想看，怎样设计机械手和机械臂，才能实现比赛目标？”

图4展示的是一款VEX Clawbot机器人。这就是我们俱部乐为相扑比赛准备的试验品。前些年，学校购买了大量VEX零件（图5），我和另一名教授Tylor Hankins都觉得应该好好利用这些材料，结合VEX ARM Cortex微控器，为俱乐部打造一款比赛机器人。

在机器人外形方面，我们决定以NASA火星车好奇号为原型，不过要适当缩小。在零部件方面，我们主要以ServoCity和Actobotics的配件、马达和轮子为材料。ServoCity的Brian Petty及其团队，热情地给予我们帮助，不论是机器人设计，还是零部件选择，他们都提出了宝贵的建议。