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基于遗传算法的PID 控制及其MATLAB 仿真

基于遗传算法的PID 控制及其MATLAB 仿真

PID control and its MATLAB simulation based on Genetic Algorithms

辽宁工程技术大学 赵亮 付兴武 徐广明

Liaoning technical university Zhao liang Fu xingwu Xuguangming

摘 要：本文介绍了遗传算法和基于遗传算法的 PID 控制设计，并对设计在

MATLAB/SIMULINK 下进行了仿真，取得了良好的控制效果。

关键词：遗传算法；最优化；PID 控制；MATLAB 仿真

中图分类号：TP273.6 文献标识码：A

Abstract ：This article gives a brief introduction to Genetic Algorithms (GA) and PID control

design based on Genetic Algorithms (GA). It also simulates the design under

MATLAB/SIMULINK and gets good control effects.

Key words ：Genetic Algorithms； Optimum ；PID control ； MATLAB simulation

1. 引言 遗传空间 解空间

PID 控制是迄今为止最通用的控制方

群体P(t)

法，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性

高，被广泛应用于过程控制和运动控制中，

选择运算

尤其适用于可建立精确数学模型的确定性

系统。但常规PID 对具有非线性、时变不 个体评价

交叉运算

确定性的系统，无法达到预期的控制效果。

随着计算机技术和智能控制理论的发展，

出现了许多新型的PID 控制器，其中基于 变异运算

遗传算法的PID 控制得到了越来越广泛的

应用。 群体P(t+1) 解 码 解 集 合

2. 遗传算法

遗传算法是模拟生物在自然环境中的 图1 遗传算法的运算过程

遗传和进化过程而形成的一种自适应全局 遗传算法具有以下特点：它以决策变

优化概率搜索算法，它最早由美国密执安 量的编码作为运算对象，以目标函数作为

大学的Holland 教授提出，起源于60 年代 搜索信息，它使用概率搜索技术，同时使

对自然和人工自适应系统的研究。 用多个搜索点的搜索信息。

遗传算法的原理是将决策变量 X=[x1, 3 ．基于遗传算法的PID 控制设计

x , ..., x ]T 用n 个记号X ( i=1,2,…n)所组 用遗传算法优化设计 PID 的三个系

2 n i

成的符号串来表示： X=X X …X ==> 数，有以下优点：

1 2 n

X=[ x , x , ..., x ]T ，把每一个X 看成一个 (1)、与单纯形法相比，它克服了单纯形

1 2 n i

遗传基因，把符号串X