单应性矩阵 matlab,四点求解单应性矩阵

网上有很多关于单应性矩阵的求解方法，但都没有说明怎样用四点求解单应性矩阵或者源码详细说明很少。这里说说自己的理解。

首先贴出matlab代码

% 返回值 H 是一个3*3的矩阵

% pts1 和 pts2是2*4的坐标矩阵对应特征点的(x,y)坐标

n = size(pts1,2);

A = zeros(2*n,9);

A(1:2:2*n,1:2) = pts1';

A(1:2:2*n,3) = 1;

A(2:2:2*n,4:5) = pts1';

A(2:2:2*n,6) = 1;

x1 = pts1(1,:)';

y1 = pts1(2,:)';

x2 = pts2(1,:)';

y2 = pts2(2,:)';

A(1:2:2*n,7) = -x2.*x1;

A(2:2:2*n,7) = -y2.*x1;

A(1:2:2*n,8) = -x2.*y1;

A(2:2:2*n,8) = -y2.*y1;

A(1:2:2*n,9) = -x2;

A(2:2:2*n,9) = -y2;

[evec,~] = eig(A'*A);

H = reshape(evec(:,1),[3,3])';

H = H/H(end); % make H(3,3) = 1

在齐次坐标中，假设一点p(xi,yi,1)经过H矩阵的变换变为p‘(xi',yi',1)，即 p' = H*p，通常，对于