本文介绍了路径规划中的底层避障算法，重点讲解了VO（Velocity Obstacle）和RVO（Reciprocal Velocity Obstacle）算法。VO通过排除所有可能导致未来碰撞的速度来避免碰撞，但存在抖动问题。RVO在VO基础上改进，通过缩小VO大小，减少速度偏移，实现无碰撞且无抖动的避障效果。
简介
在介绍VO，RVO之前，需要先介绍路径规划。
对Agent进行路径规划，实际上要完成的任务就是让Agent从点A无碰撞地移动到点B。而路径规划的过程是层次化的，其基本框架大致如下：
High level:
dijkstra等算法。
Low level: VO, RVO,
ORCA等底层避障算法。
很容易可以跟我们的日常生活进行类比，比如说我们要从学校的教学楼走到宿舍楼，那么以上框架对应的就是：
High level:
通过dijkstra算法，得到路径为: 教学楼→饭堂→体育馆→图书馆→宿舍楼。
Low level:
通过底层避障算法如VO，RVO，ORCA等底层避障算法，保证我们走的每一段路(e.g. 教学楼→饭堂)，都不会跟别的同学发生碰撞。
VO和RVO就是经典的底层避障算法。其中VO是最经典的，RVO则在VO的基础上进行了一些改进，解决了VO抖动的问题。
VO(Velocity
Obstacle)
一句话总结VO的思路：只要在未来有可能会发生碰撞的速度，都排除在外。
为方便描述，以下都假设是在平面内，圆形物体之间的避障。
VO的直观理解
Q:
假设B静止，那么A取什
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