echarts的tree怎么控制位置_阻抗/导纳控制最强解析

（2020,12,27日更新）最近回顾了桂凯博士的动力学课程（睿慕课），对阻抗/导纳控制有了更深入的认识，重新在这里整理总结一下。

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网上有很多介绍阻抗控制的，但是我看了一圈下来感觉介绍地都不全面，看完还是云里雾里，干脆自己整理一下。

柔顺

阻抗控制这块名词非常多，如果是刚开始接触导纳控制，很容易混淆概念。先介绍下柔顺的概念，这对于理解阻抗/导纳控制很有帮助。还是老规矩，从最简单的例子讲起：

假设现在有一个弹簧，它的动力学方程是

假设现在要控制弹簧的位置到

处，那么加一个反馈，内部用pid就可以实现，再简单一点比例控制器也行。

这是典型的位置控制方法，能精确地控制位置

到

。现在考虑一种情况，在弹簧运动过程中，突加一个外力

。对于位置控制器来讲这是一个非常不友好的干扰，这个外力将使得弹簧的位置发生偏移。控制器获得反馈信号之后，输出的控制量起到压制干扰的效果，用更强有力的控制量把本该偏移的位移掰回来，而这两者之间是一个对抗的关系。（对系统中加干扰的处理方法感兴趣的，也可以看看我的这篇文章

https:// zhuanlan.zhihu.com/p/29 3795898 ）

根据上面的分析，可以看出位置控制本质上是排斥外力的，在位置精度需求很高且环境刚度很大的情况下会出问题，位置一旦有偏差而环境的刚度又很大，再加上机器人本身极大的刚度，硬碰硬，两者之间会产生很大的力，这对机器人会带来很大的损伤。邵总写过机器人开门的文章，可以去看看，会有帮助的。

阻抗控制的实现方式应该是多种多样的，请能否概述一下大概有几种方式以及主流的方法？

在其他很多控制问题中是应该要尽可能快速消除扰动信号的， 但如果机器人的任务中需要做到柔顺或者说要考虑力的影响，可能这并不是一个好的结果。

上面花了一些篇幅讲位置控制是希望大家理解柔顺控制的背景，那么到底什么是柔顺控制呢？其实光看名字也能想象出来了，机械臂正在移动，如果突然来了一个外力，机器人将顺着这个外力运动，外力撤销之后，再回复到之前的状态。就像一个人突然被推了一下，人会产生一个惯性运动，而不是两个对象硬碰硬，这叫做柔顺。

那么针对弹簧这个例子，怎么设计才能使它柔顺呢？