fanuc机器人自动程序前怎么回原点_FANUC机器人..ppt

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八、基本保养 * ?三.更换润滑油 机器人每工作三年或工作10000小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。 1.更换减速器和齿轮盒润滑油 具体步骤如下：1)机器人关电。 2)拔掉出油口塞子。 3)从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。 4)让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。 5)把出油口的塞子重新装好。? 注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点： 1)更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。 2)使用手动油枪缓慢加入。 3)避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2 以内，流量必须控制在15/ss以内。 4)必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。 5)更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。 6)为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。 2.更换平衡块轴承润滑油 操作步骤： 直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多(约10CC)。? 至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参见随机的机械保养手册。 * 谢 谢 ！ * * * * * * * * * * * * 四、执行程序 * 五.自动运行 外部I/O用来控制自动执行程序和生产。 ■ 机器人需求信号(RSR1-RSR4)选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。 ■ 程序号码选择信号(PNS1-PNS8 和PNSTROBE)选择一个程序。当一个程序被中断或执行，这些信号被忽略。 ■ 自动开始操作信号((PROD_START)开始从第一行执行一个被选择的程序，当一个程序被中断或执行，这个信号不被接受。 ■ 循环停止信号(CSTOPI)停止当前执行的程序。 ■ 外部开始信号(START)重新开始当前中断的程序。为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被 四、执行程序 * 五.自动运行 满足：■ TP开关置于ON ■ 自动模式为REMOTE ■ UI[3] *SFSPD 为ON ■ UI[8] *ENBL 为ON ■ 系统变量$RMT_MASTER为0(默认值是0) 注意：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备。 0：外围设备 1：显示器/键盘 2：主控计算机 3：无外围设备 PNS程序名的例子(见图3) PNS程序名的例子(见图3) 五、程序结构 * 五.程序结构 一.运动指令 运动指令已经在编程一章中讲过，在这里我们重点讨论弧焊指令，寄存器指令，I/O指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。这些指令都是通过程序编辑画面中的[INST]进入的(见图1) 图1 五、程序结构 * 五.程序结构 二.焊接指令 1.焊接开始指令 ■ Arc Start [i] : 设置焊接条件号? i:焊接条件号(1到32)按MENU→ next →Data→　Weld Sched可以进入设置焊接条件画面 ■ Arc Start[ V,A ]设置焊接开始条件? V : 电压 A : 电流 ２.焊接结束指令 ■ Arc End [i] :设置焊接条件号? 进入方法同上 ■ Arc