FANUC Robot自动回原点编程三

AUTO_HOME程序：

5: R[28:角度范围]=.5 ;后台逻辑记录机器人角度与启动自动回原点程序时机器人各轴角度之差。

6: ;

7: R[31:回原点J1最小角度]=R[21:自动停止J1角度]-R[28:角度范围] ;

8: R[32:回原点J2最小角度]=R[22:自动停止J2角度]-R[28:角度范围] ;

9: R[33:回原点J3最小角度]=R[23:自动停止J3角度]-R[28:角度范围] ;

10: R[34:回原点J4最小角度]=R[24:自动停止J4角度]-R[28:角度范围] ;

11: R[35:回原点J5最小角度]=R[25:自动停止J5角度]-R[28:角度范围] ;

12: R[36:回原点J6最小角度]=R[26:自动停止J6角度]-R[28:角度范围] ;

13: ;

14: R[41:回原点J1最大角度]=R[21:自动停止J1角度]+R[28:角度范围] ;

15: R[42:回原点J2最大角度]=R[22:自动停止J2角度]+R[28:角度范围] ;

16: R[43:回原点J3最大角度]=R[23:自动停止J3角度]+R[28:角度范围] ;

17: R[44:回原点J4最大角度]=R[24:自动停止J4角度]+R[28:角度范围] ;

18: R[45:回原点J5最大角度]=R[25:自动停止J5角度]+R[28:角度范围] ;

19: R[46:回原点J6最大角度]=R[26:自动停止J6角度]+R[28:角度范围] ;

20: ;

21: R[51:HOME_J1角度]=$SC{R}_{G}RP[1].$MCH_ANG[1]
;将机器人当前第一轴的角度赋值给数值寄存器R[51]。以下类似。

22: R[52:HOME_J2角度]=$SC{R}_{G}RP[1].$MCH_ANG[2]
;

23: R[53:HOME_J3角度]=$SC{R}_{G}RP[1].$MCH_ANG[3]
;

24: R[54:HOME_J4角度]=$SC{R}_{G}RP[1].$MCH_ANG[4]
;

25: R[55:HOME_J5角度]=$SC{R}_{G}RP[1].$MCH_ANG[5]
;

26: R[56:HOME_J6角度]=$SC{R}_{G}RP[1].$MCH_ANG[6]
;

27: ;

28: ;

29: IF R[51:HOME_J1角度]<R[31:回原点J1最小角度] OR R[51:HOME_J1角度]>R[41:回原点J1最大角度],JMP LBL[10000] ;若第一轴角度超标，则跳转到报警的标签。以下类似。

30: ;

31: IF R[52:HOME_J2角度]<R[32:回原点J2最小角度] OR R[52:HOME_J2角度]>R[42:回原点J2最大角度],JMP LBL[10000] ;

32: ;

33: IF R[53:HOME_J3角度]<R[33:回原点J3最小角度] OR R[53:HOME_J3角度]>R[43:回原点J3最大角度],JMP LBL[10000] ;

34: ;

35: IF R[54:HOME_J4角度]<R[34:回原点J4最小角度] OR R[54:HOME_J4角度]>R[44:回原点J4最大角度],JMP LBL[10000] ;

36: ;

37: IF R[55:HOME_J5角度]<R[35:回原点J5最小角度] OR R[55:HOME_J5角度]>R[45:回原点J5最大角度],JMP LBL[10000] ;

38: ;

39: IF R[56:HOME_J6角度]<R[36:回原点J6最小角度] OR R[56:HOME_J6角度]>R[46:回原点J6最大角度],JMP LBL[10000] ;