ZYHW001-CSDN博客

原创 FANUC Robot自动回原点编程五

自动回原点程序验证：1: //MONITOR MONITOR5 ;注释，不执行2: CALL MAIN ;呼叫MAIN子程序3: //MONITOR END MONITOR5 ; 注释，不执行

2020-04-25 08:09:03 1333

原创 FANUC Robot自动回原点编程四

AUTO_HOME程序：177: SELECT R[9:自动回原点]=201,JMPLBL[201] ;178: =202,JMP LBL[202] ;179: =203,JMP LBL[203] ;180: =204,JMP LBL[204] ;181: ;182: LBL[202] ;183: R[9:自动回原点]=20...

2020-04-13 08:08:09 1930 1

原创 FANUC Robot自动回原点编程三

AUTO_HOME程序：5: R[28:角度范围]=.5 ;后台逻辑记录机器人角度与启动自动回原点程序时机器人各轴角度之差。6: ;7: R[31:回原点J1最小角度]=R[21:自动停止J1角度]-R[28:角度范围] ;8: R[32:回原点J2最小角度]=R[22:自动停止J2角度]-R[28:角度范围] ;9: R[33:回原点J3最小角度]=R[2...

2020-04-07 17:43:18 4876

原创 FANUC Robot自动回原点编程二

后台逻辑程序：例1：1: IF (UO[10]=ON),JMP LBL[2] ;2: ;3: IF (UO[10]=OFF AND R[27]=0),JMP LBL[4] ;4: ;5: IF (UO[10]=OFF AND R[27]=1),JMP LBL[3] ;6: ;7: LBL[4] ;8: R[21]=SCRGRP[1].SCR_GRP[1].S...

2019-12-26 08:18:56 2863

程序中打开干涉区域功能、参考点功能、判断后台逻辑功能是否开启：7: $RSPACE1[1].RSPACE1[1].RSPACE1[1].ENABLED=1 ;开启1号干涉区域功能8: $RSPACE1[3].RSPACE1[3].RSPACE1[3].ENABLED=1 ; 开启3号干涉区域功能9: $RSPACE1[4].RSPACE1[4].RSPACE1[4].ENABLED=1 ; ...

2019-12-23 08:25:50 1743

原创 FANUC Robot编程技巧三

加载.PE程序方法：1、打开Roboguide软件。2、Cell Browser中的Programs中右键，选择Load Program加载.PE程序,程序载入后自动变成.TP程序。3、将.TP程序导入到实际机器人中。...

2019-12-06 23:23:37 1228

原创 FANUC Robot编程技巧二

清除多个位置寄存器的值（编程技巧一无法使用时）：1: R[6]=34 ;2: ;3: LBL[1] ;标签14: IFR[6]>40,JMP LBL[2] ;如果R[6]大于40，则跳转到标签25: PR[R[6]]=LPOS ; 将机器人当前位置以直角模式记录到PR[R[6]]6: PR[R[6]]=PR[R[6]]-PR[R[6]] ; PR[R[6]...

2019-08-26 08:31:02 937

原创 FANUC Robot编程技巧一

清除多个位置寄存器的值： 4: FOR R[7:清空位置寄存器]=31 TO 37 ; 5: PR[R[7]]=LPOS ; 6: PR[R[7]]=PR[R[7]]-PR[R[7]] ; ...

2019-08-23 08:15:53 2566

原创 FANUC Robot自动回原点编程一

运行的主程序：例1：7: R[9:自动回原点]=1 ;每一个PR点对应唯一一个数值，R放在PR前面或后面有讲究，需注意。8:L PR[1] 2000mm/sec CNT50 ;9: ;10:L PR[2] 2000mm/sec CNT50 ;11: R[9:自动回原点]=2 ;例2：70: PALLETIZING-B_2 ;71: ;72:L...

2019-08-21 09:33:41 5722

原创 FANUC Robot后台逻辑案例三

例3：接收上升沿时保持数值寄存器状态（无法使用JMP LBL时使用）1: IF (DI[11]=OFF),R[43]=(1) ;2: ;3: IF (DI[11]=ON AND R[43]=1),R[42]=(1) ;如果接收到上升沿信号，则R[42]=14: ;5: IF (DI[11]=ON AND R[43]=1),R[43]= (0) ;6: ;...

2019-08-20 08:44:25 2694

原创 FANUC Robot后台逻辑案例二

例2：接收上升沿时进行累加处理1: IF (DI[109]=OFF),JMP LBL[2] ;2: ;3: IF (DI[109]=ON AND R[7]=0),JMP LBL[4] ;4: ;5: IF (DI[109]=ON AND R[7]=1),JMP LBL[3] ;6: ;7: LBL[4] ;8: R[8]= R[8]+1 ;累加9: ...

2019-08-17 14:00:57 825

原创 FANUC Robot后台逻辑案例一

后台逻辑捕捉上升沿信号并做处理欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入后...

2019-08-16 17:32:50 2401

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