gazebo模型_SLAM组合拳之六 — 创建自定义Gazebo功能包（一）

SLAM组合拳之六 — 创建自定义Gazebo功能包（一）

Hello 小伙伴们，转眼一月未见，温故知新的我们又来更新组合拳套路了，大家继续学习吧。

温故知新

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前面几节我们讲了如何在ROS中实现一个简单的SLAM系统，在整个过程中我们使用的是基于LEO机器人的自制Gazebo仿真包来作为仿真环境用以实现功能，大家在开发过程中如果没有实体机器，那么在开发前期使用仿真也是一个不错的选择，但从开发机器人软件的角度来说，最好还是以实机运行的效果为准，毕竟仿真与真实环境还是有很大区别的。

需要注意的是 Gazebo 并不是ROS独有的软件，只是它的ROS接口比较完善，同时它本身就是开源软件因此它与ROS的兼容性也优于其他仿真软件，下面几节我就带大家制作一个简易的 Gazebo 仿真包。

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Gazebo与RViz的区别

我们知道ROS中的 Gazebo 和 RViz 都可以显示机器人的模型以及运动状态等数据，很多刚接触ROS的小伙伴经常分不清两者的本质区别，只知道看话题数据就用 RViz，仿真就用 Gazebo，所以我先来说说两者的一个区别。

其实 RViz 比较简单，它就是一个用来可视化各类数据的软件，这些数据包括话题，消息，动静态参数甚至自定义的数据等等，同时它支持插件机制，用于做一些简单的交互（包括发布消息，调用 service 和 action 等），大家熟知的 MoveIt 其实就是一个 RViz 的插件。当我们使用RViz可视化slam过程时看到的机器人在地图上的移动其实只是 RViz 监控的 TF tree 中 /map 与机器人的 /base_link 之间相对位置发生了变化，而 RViz 只是将这种变化数据可视化了出来。所以 RViz 中看到的运动都是一种动态数据的可视化。

Gazebo 本质是一个3D物理引擎，类似于一个沙盒世界，遵循着现实世界中的物理定律（包括力的相互作用，惯性等物理元素），它以模拟机器人运动的整个物理环境为目标，因此如果我们有实体机器人用于调试，那么就不需要使用Gazebo，只有在我们没有实机的时候我们可以使用 Gazebo 仿真来模拟实体机器人以观察其在物理环境中的运动情况，而RViz则不受其限制，不管是否仿真都可以可视化数据。最为重要的一点是，对于轮式移动机器人来说，一定要准确设置转动关节，摩擦系数和碰撞模型，如果错误设置碰撞模型，那么机器人可能都无法静止在地面上，它会直接在重力作用下一直往下掉，如果摩擦系数为0，那么你会看到轮子一直转而机器人不会运动，因为轮子没有摩擦力就无法驱动机器人运动，如果转动关节设置错误，那机器人就不会按照对应的控制指令运动。

02

编写简单URDF文件

下面我们以LEO机器人为例，我们知道LEO机器人是一款差速驱动的机器人，其中前面两个为驱动轮，后面两个为从动轮（使用麦轮，无动力驱动，作用类似于万向滚轮），为了方便起见按照下图中所示的规则定义LEO机器人的各个坐标系。

根据图中的坐标轴定义，按照基本URDF的编写规则可以得到如下URDF文件：

<link name="base_link"/>

<link name="left_front_link"/>

<link name="right_front_link"/>

<link name="left_rear_link"/>

<link name="right_rear_link"/>

<link name="laser_link"/>
<joint name="left_front_joint" type="continues">

<origin xyz="0 0.145 0" rpy="0 0 0" />

<parent link="base_link"/>

<child link="left_front_link"/>

<axis xyz="0 1 0"/></joint>

<joint name="right_front_joint" type="continues">

<origin xyz=&