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Lattice Planner
文章平均质量分 97
以应用为主,逐步应用lattice planner至园区内可自由行驶,算法核心为主,框架为辅
WangN2
希望在记录中逐渐成为自己敬佩的人
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Lattice Planner从学习到放弃(三):动态障碍物的处理与应用
快看这是目录哎前言动态障碍物的形式动态障碍物的前处理障碍物动态信息的解析题外话思考:局部路径规划的存在意义前言 虽然已经可以实现对静态障碍物停车、绕行等避障,也踩了一些难受的坑,但是受限于对障碍物动态轨迹的处理,车在行驶过程中面对障碍物显得很是青涩:一旦车道被占据,立刻规划停车;一旦前车插队,立刻边打方向规避一边减速直至被逼停;一旦被逼停,前车走很远后才起步加速;一旦…总之,能离多远离多远。 得益于感知的小伙伴提供了障碍物的预测轨迹,目前虽只有2s,但是引入障碍物的动态信息处理后,效果颇为原创 2021-09-01 20:47:15 · 4056 阅读 · 13 评论 -
Lattice Planner从学习到放弃(四):问题与处理
lattice planner最后一公里前情提要新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入前情提要快递从北京到苏州,1天,从苏州到苏州的家,也是一天。就像快递行业的最后一公里…前期把apollo中的lattice原创 2021-03-21 17:15:00 · 2511 阅读 · 5 评论 -
Lattice Planner从学习到放弃(二):二次规划的应用与调试
目录前言一、过程1.静态障碍物的引入2.单车道场景中面向静态障碍物的避让二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言前情提要:Lattice Planner从学习到放弃盲目激情的移植apollo的lattice,体会到了痛苦,当时为了先尽快让lattice算法在自己的框架里跑起来,在摘用源码的时候做了很多欠考虑的改动,虽然快速实现了通过lattice planner规划轨迹,然后达到循迹的效果,但是在随后引入障碍物,产生了大量的坑,深深的被教育。看懂流程==&g原创 2020-10-20 00:12:18 · 12606 阅读 · 38 评论 -
Apollo中Lattice轨迹碰撞检测
今天又向大佬们迈向一步~~~~~Apollo中Lattice规划器的碰撞检测实现在HasOverlap中:for (const auto& obstacle_box : predicted_bounding_rectangles_[i]) { if (ego_box.HasOverlap(obstacle_box)) { return true; } }轨迹碰撞检测目的目的:剔除存在同障碍物碰撞风险的轨迹…如下,大致就是对于每个采样点,自车采原创 2020-06-08 22:19:24 · 8051 阅读 · 7 评论 -
Apollo_Planning模块架构和概述
Planning模块架构和概述坦白从宽这一部分,恩…是apollo的官文,可直接在docs文件夹里翻到,Class_Architecture_Planning.md 这个文件,因为是MarkDown格式,ubuntu自带的gedit其实是可以直接看的,不过界面太不好…正好CSDN右MarkDown编辑模式,so~我只是搬运工,再详细的内容直接看文档即可数据输入和输出输出数据Planning模块的输出数据类型定义在planning.proto,如下图所示:planning.proto在pro原创 2020-05-16 16:25:46 · 2751 阅读 · 0 评论 -
Apollo中Lattice规划器结构梳理
Apollo中Lattice规划器结构梳理参考源刚接触Apollo,代码看的实在头疼,自己之前一直用C,一开始感觉烦的一批(自己水平太菜)…直到现在逐渐体会到其奥妙之处,果然体会到了逼近大佬的快乐~关于planning代码部分,参考了几个前辈的,如下阿波罗3.5的Cyber planning任务调度:https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/89360385个人感觉最清晰的Planning解释:https://www.cnblogs.com/原创 2020-05-13 21:50:47 · 12973 阅读 · 60 评论 -
Apollo Auto启动踩坑
Apollo编译踩坑问题描述解决办法1.在开始前,我们先添加docker容器:2.加载docker的apollo镜像:3.进入镜像4.开始编译5.DreamView的启动等,就不赘述了,问题描述1.Apollo5.5的docker加载、启动可参考一个大佬的《Unbun16.04+Apolo5.0安装编译》:https://blog.csdn.net/qq_38184400/article/de...原创 2020-05-08 13:34:12 · 4227 阅读 · 9 评论 -
Lattice Planner从学习到放弃(一).额不....到实践
到昨天,第一次实现了lattice集成后(第一阶段:无障碍物)在实车的初次运行,过程一言蔽之:基于现有的地图实现循迹功能。但是这个过程实现...累却赤激,真的是站在前辈工作上一点点进步。然后,CSDN和知乎也算同性交友平台不?本想只是记录下自己的学习过程,然后同几个同性私信分享交流经验了,哈哈,世界不孤单~总结一下这两个月的结果,希望能有更多小伙伴指点和交流。参考源 参考大佬们的工作是不可少的,除去之前文章里的那些参考, 近期看了Moritz Werling经典的...原创 2020-07-26 17:54:53 · 21692 阅读 · 63 评论