复杂环境变量的VSCode调试方法

  更换工作后由于系统框架的原因，整个工程启动前需要启动各种脚本，导致无法使用vscode进行断点调试，深受戕害，外加对代码的不熟悉，更是深感痛苦。调试Apollo的同学估计也体会过。
  大神们一般调试直接上手gdb：gdb调试方法与技巧整理.但是还是无法忍受不能可视化啊。受教于：
  如何用vscode调试apollo
   使用VSCode构建、调试Apollo项目
   嵌入式VSCode+gdbserver图形化调试环境搭建与使用
  要坚信gdb可以调试，VScode一定可以调试，毕竟vscode就是调用的gdb，废话不多说，直接开干。
  VSCode常用的配置文件：c_cpp_properties.json、launch.json、settings.json，一套组合拳

基础配置：

  c_cpp_properties.json文件这里没太多需要注明的，基本就是工程包含路径(便于vscode索引代码)，编译器等等。

{
  "configurations": [
      {
          "name": "Linux",
          "includePath": [
              "${workspaceFolder}/adapter/**",
              "${workspaceFolder}/include/**",
              "${workspaceFolder}/resource/**",
              "${workspaceFolder}/src/**"
              // "${workspaceFolder}/build/**"
          ],
          "defines": [],
          "compilerPath": "/usr/bin/gcc", //编译器路径
          "cStandard": "c11",
          "cppStandard": "c++17",
          "intelliSenseMode": "clang-x64",
          "configurationProvider": "ms-vscode.cmake-tools"
      }
  ],
  "version": 4
}

启动配置：

  launch.json文件重头戏，整个环境变量、可执行文件、库、编译任务等均在此，很多教程说自己是最全的，却都忽略了其中重要的环境变量一环。对于复杂工程，以自动驾驶系统为例，未来的部署将包含大量环境变量和库，缺少这些，vscode无法找到相应的库等，自然无法实现丝滑的断点调试。
  以目前遇到的工程为例：通过start.sh启动整个系统，该脚本内容很简洁：
  1.指定当前路径
  2.运行环境变量脚本
  3.指定配置文件
  4.启动可执行文件+启动参数
  最快速的方法：将脚本中环境变量告诉vscode~launch文件的作用

  对于像Apollo这样的环境依赖较多的，VSCode可通过ssh登录到docker容器内，再进行调试，依然丝滑顺畅。上launch文件(脱敏)：

{
  "version": "0.2.0",
  "configurations": [

    {
      "name": "(gdb) Launch",
      "type": "cppdbg",
      "request": "launch",
      "program": "${workspaceFolder}/build/repo/deploy/bin/xxx", //可执行文件
      "args": ["file","-m","mfrrpc://${MFR_IP}:11300","-c","${YAML_PATH}"], //启动参数
      "stopAtEntry": false,
      "cwd": "${workspaceFolder}",
      "environment": [
        {
          "name": "YAML_PATH",
          "value": "/home/Downloads/planning/build/repo/deploy/modules/planning/launch/planning.yaml"
        },
        {
          "name": "RESOURCE_PATH",
          "value": "/home/Downloads/planning/resource/"
        },
        {
          "name": "MODULE_ROOT_DIR",
          "value": "${workspaceFolder}/build/repo/deploy/modules/planning"
        },
        // ...
        // ...将依赖的环境变量通通加入
        // ...
      "externalConsole": false,
      "MIMode": "gdb",
      "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb", //调用gdb
      // "miDebuggerServerAddress":"10.9.1.125:2000",
      "setupCommands": [
        {
          "description": "Enable pretty-printing for gdb",
          "text": "-enable-pretty-printing",
          "ignoreFailures": true
        }
      ],
      // "preLaunchTask":"runtime_env",
    }
  ]
}

  整个过程就是把启动脚本转成vscdoe可识别的形式。
  相较于gdb或cgdb，vscode将其可视化后，堆栈调用关系，以及逐步执行数据的传递真香。最终效果：

远程调试：

vscode通过ssh远程访问，或登入docker容器均无障碍，方法也很简单：使用VSCode远程登录开发