设计蛇和梯子java,龙与蛇：SplineIK改进

3dsmax自从6.0版本(？)就已经有了SplineIk的功能了，为控制类似于龙蛇之类的线形的骨骼算是提供了一个不错的解决方案。本人与这个功能倒也相处得不错，只是会偶尔地被它那突然的骨骼翻转骚扰到，也就是说，在你调整控制线的时候，如果不小心使得线条上的骨骼接近垂直的时候，某根骨骼会莫名其妙地翻转180度，使得蒙皮出现丑陋的变形，并且这个情况在现有SplineIk的原理上是无法避免的，并且出现之后也难以使用其他的动画控制器进行修正。

本人早就有意给这个问题一个一劳永逸的解决方案，但是没有需求，就没有动力。不久前，终于有朋友也遇见了这样的问题，并且请我帮着解决一下。我就加大了对这个问题的研究力度，真是不想不知道，一想吓一跳，这个控制还真的不是那么简单，使用3dsmax现有的动画控制器还真的无法解决这个问题，

Path constraint + Lookat controller=失败；

Path constraint + Orientation

Constraint=失败；

SplineIK + List Controller=失败；

。。。

经历了多次失败之后，我逐渐明白了这个问题无法把position和rotation分解开来解决，而必须把它们放到一起，用一个统一的状态来确定， 这就是transform

matrix(变换矩阵)，而这些骨骼就要由3dsmax的transform script控制器来控制了。

Transform script是一种特殊的脚本控制器，这个可以从它在界面中所处的位置看出来，要给骨骼附加Transform

script控制器，你需要在运动面板里面选中PRS Controller然后选择Assign

controller按钮，你将会看到如下的选择界面：

这里面有Link Constraint, PRS(position,rotation,scale) controller,

Transform

script等三个选项，这说明这三个控制器都是同时确定一个物体的位置，旋转和缩放信息的控制器。实际上，这三个控制器的返回值都是Matrix3类型，而这个数据类型就是3dsmax用来确定物体空间属性的最底层的数据类型。关于Matrix3类型本身就足够写若干页了，在这儿没法儿细说，有兴趣的请打开maxscript帮助文档搜索查看。。

那么，本人所说的解决方案到底是什么？

我的解决方案的原理很简单，用一个三角形就可以解释。你可以想想线形骨骼中的任何一根骨骼，它的两头都被约束到了一根线上，这样它的x轴就确定了，然后想象一下这根骨骼有一个背鳍(实际上max的骨骼就有这个选项)，表明它的y轴方向，我们需要控制的就是这个方向，这样一来z轴也就根据右手规则唯一的被确定了。

这里的关键就是：控制Y轴。用什么控制呢？我采用的是最直观的控制：一个空间中的点。俗话说：三点确定一个平面。在我的解决方案里，三角形的一个边是固定的，第三个点在空间中随动画师的意愿运动，实现旋转控制。这样就可以给动画师一个控制骨骼y轴的自由，而不是听任max缺省方案的摆布而无能为力。。

三个点就能决定骨骼的具体状态，并且是唯一的确定，在这里我们要用，也只能用变换矩阵。并且我想给这个控制一个名称：弓形控制。其中的两个点固定在弓背两端，第三个点在你的手中。

凭借直觉，我们就可以确定用这三个点的确就可以确定一根骨骼的位置和旋转。但是怎么把这些信息放到变换矩阵里面呢？在这里我有必要提前透露一个道理：Matrix3类型的第一二三排向量分别对应着物体的x,y,z轴的指向。水平所限我无法在此证明这一点，但是我利用这个道理解决了不少的变换问题。这个道理还告诉我，你只要能够构造出三个互相垂直的三维向量，你就能确定一个变换，确切的说是一个旋转。但是一般情况下，位置和缩放相对还是容易确定的，就是旋转麻烦，把旋转解决了，问题的70%就解决了。

三个轴向的构造方法如下：

theHeadPos=theHead.pos theEndPos=theEnd.pos

theBackPos=theBack.pos --这是你要控制的拉弓点

xAxis=Normalize

(theEndPos-theHeadPos) --x轴很简单，但是需要归一化，形成单位向量

temp=(theBackPos-theHeadPos) --你需要一个辅助向量，跟x轴来形成一个平面

yAxis=Normalize (cross temp

xAxis) --y轴是垂直于这个平面的单位向量

zAxis=Normalize (cross xAxis

yAxis) --z轴又是垂直于x轴和y轴的单位向量

然后构造matrix3数值：

theMatrix=matrix3 1

theMatrix.row1=xAxis

theMatrix.row2=yAxis

theMatrix.row3=zAxis

theMatrix.row4=theHeadPos --在max里，骨骼的位置是在它的头部，而matrix3的第四行就是位置信息

theMatrix --返回变换矩阵的值给max.