freertos心跳中断_FreeRTOS 中断优先级嵌套错误引发HardFault异常解决（转）

最近在使用FreeRTOS的时候，突然发现程序在运行了几分钟之后所有的任务都不再调用了，只有几个中断能正常使用，看来是系统挂掉了，连续测试了几次想找出问题，可是这个真的有点不知所措。

我先看了下文档里的常见错误，发现和我现在有关系的也就堆栈大小的设置和中断嵌套优先级的设置了，不过我这几个任务都是比较简单的，没有太多的变量，那么现在设置的堆栈大小是够的，不然也不会运行一段时间才奔溃，应该一运行就会奔溃的。那么把问题就集中到了中断嵌套优先级里，我尝试了把 configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY = 15/configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY = 10结果程序比之前更不如，直接进入了HardFault异常，那么只能看看相关的说明和解释了。

看了下文档里的介绍，configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 是设置系统心跳时钟的中断优先级，configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY是设置中断安全版本FreeRTOS API 可以运行的最高中断优先级。且建立一个全面的中断嵌套模型需要设置 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIRITY

为比configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 更高的优先级。而基于Cortex-M3中断优先级的特点，优先级是数值越低优先级越高，即0是最高优先级，255是最低优先级。貌似我设置的和这个不冲突啊，没办法去google去，找到了一个解释：

configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY needs to be a raw priority value as it is written to the NVIC pri