stm32入门-----TIM定时器（编码器接口）

Fitz&

已于 2024-07-23 23:34:54 修改

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分类专栏： stm32 文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2024-07-23 23:34:18 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_73633088/article/details/140646380

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前言

本期是定时器最后一部分的内容，主要讲解定时器中的编码器功能，在此之前我们在中断那一部分内容已经了解过了编码器，本期讲解如何用stm32的定时器去实现编码器的功能的，以及进行编码器测试实验。（视频：[6-7] TIM编码器接口_哔哩哔哩_bilibili）

一、编码器接口

1.基本概念

Encoder Interface 编码器接口
编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

高级定时器和通用定时器都有编码器接口，但是基本定时器只有计时的功能，所以没有编码器接口。

2.正交编码器

正交编码器是最常见的一种编码器，是有AB两个相的编码器，其角度差90°，通过这两个相的相位差我们可以去判断其转动方向，这个也是stm32定时器编码器接口的工作方式。

不难看出，正转和反转的边沿状态是完全相反的，取其中一个我们就可以判断其转动方向。

3.编码器接口的结构

下图可以看出应该定时器是只有一个编码器接口的，所以当我们定时器选择了编码器接口功能的时候，其他功能是无法使用的，这里就不像是输入捕获或者输出比较可以并发执行，当选择了编码器接口的时候就只能走这一个功能。另外我们从图中可以看出编码器接口的两个输入口是TI1FP1和TI2FP2这两个输入口，这是在通道CH1和CH2输入的，而CH3和CH4是没有参与这部分工作。

编码器接口简化结构图：

上面编码器接口的简化图我们就可以看出输入口是有两个的，分别对应两个相位的，经过编码器接口的时候就可以去进行对CNT计数器的操作，这里编码器接口会接管控制器的时钟，其判断输入信号是正转还是反转，然后再去对CNT进行加减操作。

4.编码器接口的工作模式

编码器接口是有三种工作方式，有单独TI计数也有两个TI同时计数，我们一般情况都是选择两个TI同时计数，这样准确度会比较高。

下面看两个示例

均不反向：

这里就是正交编码器的工作情况了，向上计数的时候TI1相位提前TI2 90°，而且我们还可以看出当TI1或者TI2没有变化，且另外一个在发生跳变时的毛刺，此时计数器对应的值是保持不变的，这个过程就是+1 和 -1 使得CNT保持不变，这是编码器自身就有抗噪声的能力。

TI1反向（极性选择器的作用）：

这里会不会看起来很奇怪呢？当我们查表的时候会发现计数器对不上，这是因为TI1进来后经过极性选择器进行取反操作，高电平变为低电平，低电平变高电平，变化后的结果为TI1FP1输入到编码器接口，所以，我们要对TI1输入信号进行取反再去查表，这样才是正确的。

二、编码器接口测速

本次实验代码已上传百度网盘，可自行下载：

链接：https://pan.baidu.com/s/1wzk57Te1HC8q_EpV0YGtRA?pwd=0721
提取码：0721

先看现象：

编码器测速

电路连线图：

项目主要文件：

本次要学习新的函数就下图这个，这个是编码器接口初始化的函数，包括编码器的工作模式选择以及编码器电平极性的选择。

C语言编程如下

Encode.c文件代码：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Encode_init(){
      //1.开启时钟
	//开启定时器时钟，TIM3总线是为APB1的
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	//开启GPIOA时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

    //2.配置GPIO口, PA6 为输入口
	GPIO_InitTypeDef GPIO_initstruct; 
	GPIO_initstruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU; //使用上拉输入
	GPIO_initstruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;  
	GPIO_initstruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_initstruct); 
 
    //3.配置时基单元
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_timebasestruct;
    //下面两个是运行控制操作值
    TIM_timebasestruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//对输入信号进行初步分频，内部时钟72Mhz信号
    //以下三个是时基单元里面的实际参数值
    /* 计数器溢出频率：CK_CNT_OV = CK_CNT / (ARR + 1)
					       = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1) */
	TIM_timebasestruct.TIM_Period=65536-1;  //计数器的重装值，这里我设置为最大65535,满量程计数
    TIM_timebasestruct.TIM_Prescaler=1-1; //预分频器的值          PSC
    TIM_timebasestruct.TIM_RepetitionCounter=0;//重复计数功能，这个是高级计数器才有的，当前选择的是通用计数器，设置0即可
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_timebasestruct);

    //4.配置输入捕获单元（主模式）
    TIM_ICInitTypeDef TIM_icinitstruct;
    TIM_ICStructInit(&TIM_icinitstruct);//进行默认初始化，后面再把有用到的挑出来重新设置
    // 通道1，部分修改
    TIM_icinitstruct.TIM_Channel=TIM_Channel_1; //选择定时器的通道（CH1~CH4），这里定时器3选择通道1
    TIM_icinitstruct.TIM_ICFilter=0xF; //选择滤波，消除噪音
    //TIM_icinitstruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising; //这里跟之前不一样，这里不是表示上升沿有效，而是表示高低电平不反转,
                                                            //实际上后面在配置编码器接口的时候会有去配置的，把这里的覆盖掉
    TIM_ICInit(TIM3,&TIM_icinitstruct);
    // 通道2
    TIM_icinitstruct.TIM_Channel=TIM_Channel_2; //选择定时器的通道（CH1~CH4），这里定时器3选择通道1
    TIM_icinitstruct.TIM_ICFilter=0xF; //选择滤波，消除噪音
    //TIM_icinitstruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising; //这里跟之前不一样，这里不是表示上升沿有效，而是表示高低电平不反转,
                                                            //实际上后面在配置编码器接口的时候会有去配置的，把这里的覆盖掉
    TIM_ICInit(TIM3,&TIM_icinitstruct);

    //配置编码器接口（必须在TIM_ICInit之后配置），这里重复的部分会把TIM_ICInit 部分覆盖掉，所以TIM_ICInit只剩下一个滤波器是有用的
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);

    //开启定时器
    TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

//获取计数器CNT的值
int16_t Encoder_Get(){
    //返回间隔时间CNT的值，也就是速度
    int16_t temp;
    temp=TIM_GetCounter(TIM3);
    TIM_SetCounter(TIM3,0); //清零
    return temp;
}

Encode.h文件代码：

#ifndef __ENCODE_H
#define __ENCODE_H
void Encode_init();
int16_t Encoder_Get();
#endif // !__ENCODE_H

主函数main.c代码：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encode.h"
int16_t speed;
int main(void)
{	
	
	OLED_Init();
	Timer_init();
	Encode_init();
	OLED_ShowString(1,1,"speed:");
	while(1){
		OLED_ShowSignedNum(1,7,speed,5);
	}
}

//定时器2中断
void TIM2_IRQHandler(){
    if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET){
        speed=Encoder_Get();
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
    }
}

以上就是本期的内容了，下次见！