freeRTOS崩溃原因

freertos运行一段时间后跑飞！
可以使用KEIL在线仿真，查看程序是如果进入hardfault。

出现问题后，程序停止在断点

打开栈view如下

程序在20ms任务读fpga的数据时候，先打开调度锁 vTaskSuspendAll()，读完数据后关闭锁调度xTaskResumeAll()。在调度锁关闭期间，产生了tick中断就绪了sys_deal或是产生uart中断使能了keyboard任务，freeRTOS会将这些在锁调度期间由阻塞变为就绪的任务用一个链表LIST1管理。在xTaskResumeAll()会将这个链表放到Remove一个队列，但是LIST1中的任务TCB存放的地址为0，会引起hardfault。List数据结构的完整性被破坏！
奇怪的地方是在操作LIST表格的时候，FREERTOS使用的是关中断，难道还有什么情况在关中断的时候，其他的任务或中断能操作list数据？

//关中断，进入临界区
	临界区代码执行，奇怪的是list在这里被打断
//开中断

查找core-M3内核，发现寄存器BASEPRI定义了被屏蔽优先级的阀值。当它被设成某个值后，所有优先记号大于或等于此值的中断都被关闭(优先级好越大，优先级越小)。但若被设成0，则不关闭任何中断。freeRTOS的关中断可以配置。在程序中配置为
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5 //系统可管理的最高中断优先级
所以，在中断优先级高于5的中断服务程序中是不能调用freeRTOS的API函数，我们的中断有时钟中断，串口中断，中断优先级都比5高，原因找到了！将所有的中断优先级改为比5小，再测试就ok了。