FreeRTOS——中断管理

目录

一、两套API函数

二、 xHigherPriorityTaskWoken参数

三、切换任务

四、中断延时处理

五、中断与任务间通信

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一、两套API函数

FreeRTOS使用两套函数，而不是使用一套函数，是因为有如下好处：

• 使用同一套函数的话，需要增加额外的判断代码、增加额外的分支，是的函数更长、更复杂、难以测试
• 在任务、ISR中调用时，需要的参数不一样，比如：
  • 在任务中调用：需要指定超时时间，表示如果不成功就阻塞一会
  • 在ISR中调用：不需要指定超时时间，无论是否成功都要即刻返回
  • 如果强行把两套函数揉在一起，会导致参数臃肿、无效
• 移植FreeRTOS时，还需要提供监测上下文的函数，比如 is_in_isr()
• 有些处理器架构没有办法轻易分辨当前是处于任务中，还是处于ISR中，就需要额外添加更多、更复杂的代码

使用两套函数可以让程序更高效，但是也有一些缺点，比如你要使用第三方库函数时，即会在任务中调用它，也会在ISR总调用它。这个第三方库函数用到了FreeRTOS的API函数，你无法修改库函数。这个问题可以解决：

• 把中断的处理推迟到任务中进行(Defer interrupt processing)，在任务中调用库函数
• 尝试在库函数中使用"FromISR"函数：
  • 在任务中、在ISR中都可以调用"FromISR"函数
  • 反过来就不行，非FromISR函数无法在ISR中使用
• 第三方库函数也许会提供OS抽象层，自行判断当前环境是在任务还是在ISR中，分别调用不同的函数

类型	在任务中	在ISR中
队列(queue)	xQueueSendToBack	xQueueSendToBackFromISR
	xQueueSendToFront	xQueueSendToFrontFromISR
	xQueueReceive	xQueueReceiveFromISR
	xQueueOverwrite	xQueueOverwriteFromISR
	xQueuePeek	xQueuePeekFromISR
信号量(semaphore)	xSemaphoreGive	xSemaphoreGiveFromISR
	xSemaphoreTake	xSemaphoreTakeFromISR
事件组(event group)	xEventGroupSetBits	xEventGroupSetBitsFromISR
	xEventGroupGetBits	xEventGroupGetBitsFromISR
任务通知(task notification)	xTaskNotifyGive	vTaskNotifyGiveFromISR
	xTaskNotify	xTaskNotifyFromISR
软件定时器(software timer)	xTimerStart	xTimerStartFromISR
	xTimerStop	xTimerStopFromISR
	xTimerReset	xTimerResetFromISR
	xTimerChangePeriod	xTimerChangePeriodFromISR

二、 xHigherPriorityTaskWoken参数

xHigherPriorityTaskWoken的含义是：是否有更高优先级的任务被唤醒了。如果为pdTRUE，则意味着后面要进行任务切换。

还是以写队列为例。

任务A调用 xQueueSendToBack() 写队列，有几种情况发生：

• 队列满了，任务A阻塞等待，另一个任务B运行
• 队列没满，任务A成功写入队列，但是它导致另一个任务B被唤醒，任务B的优先级更高：任务B先运行
• 队列没满，任务A成功写入队列，即刻返回

可以看到，在任务中调用API函数可能导致任务阻塞、任务切换，这叫做"context switch"，上下文切换。这个函数可能很长时间才返回，在函数的内部实现了任务切换。

xQueueSendToBackFromISR() 函数也可能导致任务切换，但是不会在函数内部进行切换，而是返回一个参数：表示是否需要切换，函数原型与用法如下：

/* 
 * 往队列尾部写入数据，此函数可以在中断函数中使用，不可阻塞
 */
BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(
                                      QueueHandle_t xQueue,
                                      const void *pvItemToQueue,
                                      BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
                                   );

/* 用法示例 */

BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
xQueueSendToBackFromISR(xQueue, pvItemToQueue, &xHigherPriorityTaskWoken);

if (xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE)
{
    /* 任务切换 */    
}

三、切换任务

portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );
或
	portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );

 使用示例如下：

void XXX_ISR()
{
    int i;
    BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
    
    for (i = 0; i < N; i++)
    {
        xQueueSendToBackFromISR(..., &xHigherPriorityTaskWoken); /* 被多次调用 */
    }
	
    /* 最后再决定是否进行任务切换 
     * xHigherPriorityTaskWoken为pdTRUE时才切换
     */
    portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
}

四、中断延时处理

• 其他低优先级的中断无法被处理：实时性无法保证
• 用户任务无法被执行：系统显得很卡顿
• 如果运行中断嵌套，这会更复杂，ISR越快执行约有助于中断嵌套

如果这个硬件中断的处理，就是非常耗费时间呢？对于这类中断的处理就要分为2部分：

• ISR：尽快做些清理、记录工作，然后触发某个任务
• 任务：更复杂的事情放在任务中处理

这种处理方式叫"中断的延迟处理"(Deferring interrupt processing)，处理流程如下图所示：

• t1：任务1运行，任务2阻塞
• t2：发生中断，
• 该中断的ISR函数被执行，任务1被打断
• ISR函数要尽快能快速地运行，它做一些必要的操作(比如清除中断)，然后唤醒任务2
• t3：在创建任务时设置任务2的优先级比任务1高(这取决于设计者)，所以ISR返回后，运行的是任务2，它要完成中断的处理。任务2就被称为"deferred processing task"，中断的延迟处理任务。
• t4：任务2处理完中断后，进入阻塞态以等待下一个中断，任务1重新运行

五、中断与任务间通信

要注意的是，在ISR中使用的函数要有"FromISR"后缀。