最少拍计算机控制系统,计算机控制系统最少拍计算PPT讲座.ppt

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5.1计算机控制系统的直接设计步骤把计算机控制系统中的连续部分离散化,把整个系统看作离散系统,用离散化的方法设计控制器,称为直接设计法。-r(t)G(z)Φ(z)R(z)Te(t)E(z)D(z)Ts1-e-sTy(t)Y(z)Gc(s)开环脉冲传递函数:系统结构图:U(z)闭环脉冲传递函数:数字控制器输出闭环脉冲传递函数:误差脉冲传递函数:5.1计算机控制系统的直接设计步骤G(z)=Z[(1-e-Ts)sGc(s)]D(z)G(z)1+D(z)G(z)=Y(z)R(z)Φ(z)=1.根据控制系统的性能指标要求,确定闭环脉冲传递函数Φ(z)2.求广义对象的脉冲传递函数G(z)。计算机控制系统直接设计步骤:3.求取数字控制器的脉冲传递函数D(z)D(z)G(z)=Φ(z)[1+D(z)G(z)]D(z)G(z)1+D(z)G(z)=Y(z)R(z)Φ(z)=D(z)G(z)[1-Φ(z)]=Φ(z)1G(z)D(z)=1-Φ(z)Φ(z)4.根据D(z)求取控制算法的递推计算公式=E(z)(b0+b1z–1+b2z-2+···+bnz-n)U(z)(1+a1z–1+a2z-2+···+anz-n)+E(z)(b0+b1z–1+b2z-2+···+bnz-n)U(z)=(-a1z–1-a2z-2-···-anz-n)U(z)u(k)=-a1u(k-1)-a2u(k-2)-···-anu(k-n)+b0e(k)+b1e(k-1)+b2e(k-2)+···+bne(k-n)-u(k)=∑i=0n∑i=1nbie(k-i)aiu(k-i)编写控制算法程序b0+b1z–1+b2z-2+···+bmz-m1+a1z–1+a2z-2+···+anz-n=D(z)=U(z)E(z)5.1计算机控制系统的直接设计步骤5.2最少拍数字控制器的设计原理最少拍控制的定义:要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态.设计原则:根据控制系统的性能指标的要求和其他的约束条件选择闭环脉冲传递函数Ф(z),使系统在输入作用下,经最少采样周期后稳态误差为零。再根据被控对象的脉冲传递函数和闭环脉冲传递函数确定数字控制器D(z)。5.2最少拍数字控制器的设计原理典型控制输入时间序列脉冲传递函数单位阶跃输入:单位速度输入:单位加速度输入:通式:典型输入信号:5.2最少拍数字控制器的设计原理假设被控对象的脉冲传递函数G(z)是稳定的,它在单位圆上和单位圆外没有零、极点,并且没有纯滞后。若:通常q=1、2、3。若取F(z)=1,p=q,可以得到形式最简单,阶数最低的数字控制器。典型输入下的最少拍控制系统分析(1)单位阶跃输入(q=1)r(t)=1(t)R(z)=11-z-1Φ(z)=1-Φe(z)E(z)=R(z)Φe(z)Φe(z)=1-z-1=z-1=11-z-11-z-1=1Y(z)=R(z)Φ(z)=11-z-1z-1=z–1+z-2+z-3+···只需一拍输出就能跟踪输入,误差为零,过渡过程结束。10ty(t)T2T3T4Tz-1G(z)(1-z-1)=选择:则:D(z)=G(z)Φe(z)Φ(z)5.2最少拍数字控制器的设计原理(2)单位速度输入(q=2)R(z)=Tz-1(1-z-1)2r(t)=tΦe(z)=(1-z-1)2=2z-1-z-2Φ(z)=1-Φe(z)=1-2z-1+z-2E(z)=R(z)Φe(z)=Tz-1Y(z)=R(z)Φ(z)=2Tz–2+3Tz-3+4Tz-4+···只需二拍输出就能跟踪输入,误差为零,过渡过程结束。0ty(t)T2T3T4TG(z)(1-z-1)2D(z)=2z-1-z-2选择:则:(1-z-1)2=Tz-1(1-z-1)25.2最少拍数字控制器的设计原理(3)单位加速度输入(q=3)12t2r(t)=R(z)=2(1-z-1)3T2z-1(1+z-1)=3z–1-3z-2+z-3Φ(z)=1-Φe(z)=1-3z–1+3z-2-z-3E(z)=R(z)Φe(z)12T2z-1=12T2z-2+t0y(t)T2T3T4T只需三拍输出就能跟踪输入,误差为零,过渡过程结束。G(z)(1-z-1)3D(z)=3z–1-3z-2+z-3Φe(z)=(1-z-1)3=2(1-z-1)3T2z-1(1+z-1)(1-z-1)35.2最少拍数字控制器的设计原理r(t)1(t)R(z)11-z-1Φe(z)1-z-1Φ(z)z-1z-1G(z)(1-z-1)D(z)tTz-1(1-z-1)2(1-z-1)22z-1-z-2G(z)(1-z-1)22z-1-z-212t23z–1-3z-2+z-3(1-z-1)32(1-z-1)3T2z-1(1+z-1)G(z)(1-z-1)33z–1-3z-2+z-3T2T3

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