伺服电机停的时候会冲一下_伺服电机选型 关于刚性问题

      工业机器人的反应速度、精度关键在于机器人的核心零部件——伺服电机，不管是三轴、四轴或六轴工业机器人都有一个复杂的机电系统，伺服电机的选型通过最大功率、最大运动速度、最大允许力矩、最大允许惯量等参数作为指标，本文主要了解一下伺服电机的刚性。

       电机刚性就是电机轴抗外界力矩干扰的能力，我们可以在伺服控制器调节电机的刚性。

伺服电机的机械刚度跟它的响应速度有关。一般刚性越高其响应速度也越高，但是调太高的话，很容易让电机产生机械共振。所以，在一般的伺服放大器参数里面都有手动调整响应频率的选项，要根据机械的共振点来调整，需要时间和经验(就是调增益参数)。

      在伺服系统位置模式下，施加力让电机偏转，如果用力较大且偏转角度较小，那么就认为伺服系统刚性强，反之则认为伺服刚性弱。注意这里我说的刚性，其实更接近响应速度这个概念。从控制器角度看的话，刚性其实是速度环、位置环和时间积分常数组合成的一个参数，它的大小决定机械的一个响应速度。

     像松下和三菱伺服都有自动增益功能，通常不需要特别去调整。国产的一些伺服，只能够手工调整。其实如果你不要求定位快，只要准，在阻力不大的时候，刚性低，也可以做到定位准，只不过定位时间长。因为刚性低的话定位慢，在要求响应快，定位时间短的情况下，就会有定位不准的错觉。