MATLAB基础ICP算法实践：点云配准教程

王超逸q

于 2025-04-25 11:32:52 发布

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简介：点云配准在计算机视觉和三维几何处理中至关重要，尤其应用于自动驾驶和机器人导航等。迭代最近点（ICP）算法是解决此任务的常用方法之一。"Basic_ICP.zip"包含了一个基础的MATLAB实现版本。ICP算法通过迭代寻找最佳变换，使两个点云之间的匹配误差最小化。在MATLAB中的实现包括初始化、匹配、计算变换、应用变换和检查收敛等关键步骤。掌握基础ICP算法有助于深入理解点云配准，并为进一步的研究和应用奠定基础，如优化匹配策略和探索更高级的点云处理技术。 Basic_ICP.zip

1. 点云配准概念与应用

1.1 点云配准基础

点云配准是三维空间中将两个或多个数据集对齐的过程，是三维重建、机器人定位、增强现实等领域的核心技术之一。它解决了从不同视角获取的点云数据之间如何精确匹配的问题，是连接物理世界和数字世界的桥梁。

1.2 点云配准的重要性

在自动驾驶系统中，点云配准用于融合激光雷达数据，实现高精度的环境感知；在工业检测中，点云配准能够提升产品质量检测的准确度；在文化遗产数字化保护中，点云配准帮助保存文物的精确三维信息。因此，提高点云配准的精度和效率一直是研究的重点。

1.3 点云配准的应用场景

点云配准广泛应用于自动驾驶、工业检测、机器人导航、医疗成像、虚拟现实等多个领域。这些应用场景对点云配准技术的精度、速度和可靠性有着不同的要求，而配准技术的突破又能推动这些行业的创新和发展。

2. 迭代最近点（ICP）算法介绍

2.1 ICP算法的理论基础

2.1.1 算法的发展历程

迭代最近点（Iterative Closest Point，ICP）算法最早由Paul Besl和Neil McKay在1992年提出，最初被用于计算机视觉领域中两个三维形状之间的对齐问题。它是一种基于迭代的优化算法，目的是最小化两个点云数据集之间的距离。ICP算法自提出以来，因其稳定性和有效性，在机器人导航、计算机视觉、医学影像、工业测量等多个领域得到了广泛的应用。

随着技术的发展，ICP算法经过多次改进和扩展，产生了许多变种。例如，针对刚性体配准的常规ICP、针对部分重叠点云的鲁棒性ICP（Robust ICP），以及处理大规模点云数据的加速ICP版本等。这些改进工作不断提高了算法的鲁棒性、准确性和计算效率，使得ICP算法逐步成为点云配准领域的基石。

2.1.2 算法的核心思想和数学原理

ICP算法的核心思想是通过迭代的方式，逐步找到最佳的几何变换（通常为旋转和平移），使得源点云与目标点云尽可能地对齐。算法的数学原理基于最小二乘法，它试图最小化两个点云间的距离平方和，通常使用均方误差（MSE）作为损失函数。

具体来说，给定源点云S和目标点云T，算法执行以下步骤：

初始化 : 选择一个合适的初始变换，这可能是通过一些简单方法（如质心对齐）得到的。
迭代 :
对于源点云中的每一个点，找到目标点云中最近的点。
计算这些点对的平均变换（旋转和平移），以最小化它们之间的距离。
应用这个平均变换到源点云上，得到一个新的点云。
终止条件 : 如果计算得到的变换足够小或迭代次数达到预设值，则停止迭代。

这个过程重复进行，直到满足收敛条件，例如变换量小于某个阈值或者达到预设的迭代次数。

2.2 ICP算法的关键步骤

2.2.1 点对点和点对面的匹配策略

ICP算法中的匹配策略通常分为点对点（Point-to-Point）和点对面（Point-to-Plane）两种。

点对点匹配策略 是最直接的方法，它为源点云中的每一个点寻找目标点云中最近的点，作为其匹配点。这种策略的计算量较大，尤其是当点云数据量大时，会导致计算效率显著下降。

点对面匹配策略 则是以源点云中的点和目标点云中其对应点所在的切平面进行匹配。这种策略需要计算目标点云的法向量，因而增加了预处理的复杂度，但是能有效提高配准的鲁棒性。

2.2.2 对应点的选择方法

在ICP算法中，确定对应点对是整个配准过程的关键。选择对应点对的方法有多种，以下是常见的几种：

最近邻搜索 ：这是最简单的对应点选择方法，即在每次迭代中，对源点云中的每一个点，搜索目标点云中距离最近的点作为对应点。这种方法计算快速，但容易受到噪声的影响。
K近邻搜索 ：与最近邻搜索相比，K近邻搜索不仅考虑最近的一个点，而是考虑最近的K个点。这样可以在一定程度上降低噪声的影响，但也增加了计算的复杂度。
基于模型的方法 ：如使用点云中的局部平面模型，可以提高对应点选择的准确性，但需要进行额外的模型拟合步骤，计算量较大。

选择对应点对的方法直接影响ICP算法的效率和配准精度，因此在实际应用中需要根据数据的具体情况和配准的需求仔细选择。

3. MATLAB实现ICP的步骤

3.1 初始化参数

3.1.1 参数设置的重要性

在使用MATLAB进行ICP算法实现之前，参数的设置是一个至关重要但经常被忽视的环节。合理的参数设置可以显著提高ICP算法的收敛速度和配准精度。参数不仅包括算法迭代次数、收敛阈值、变换矩阵的计算精度等，还涉及到数据预处理阶段的一些配置，如点云下采样的密度、去噪策略等。

3.1.2 参数初始化的策略

在初始化阶段，通常需要设定以下参数： - maxIter ：算法的最大迭代次数。此参数应根据点云数据的复杂度来设置，避免过早收敛或计算时间过长。 - tolerance ：收敛容忍度，即当前次迭代与上次迭代的均方误差（MSE）的差值，用于判断ICP是否收敛。 - epsilon ：点对点匹配时的搜索半径，过大或过小都会影响计算效率和精度。

以下是一个简单的参数初始化示例代码：

maxIter = 50; % 最大迭代次数
tolerance = 1e-6; % 收敛容忍度
epsilon = 1e-3; % 搜索半径

% 其他参数...

3.2 寻找最近邻匹配

3.2.1 构建KD树加速搜索

为了快速找到最近邻匹配点对，通常会在点云数据集上构建KD树。KD树是一种空间划分数据结构，可以有效地进行最近邻搜索。在MATLAB中，使用 kdtree 函数可以方便地构建KD树。构建KD树的时间复杂度为O(n log n)，而单次查询的时间复杂度为O(log n)，在大数据集上优势明显。

% 假设sourcePoints和targetPoints分别为源点云和目标点云的坐标矩阵
sourceKdTree = kdtree(sourcePoints);
targetKdTree = kdtree(targetPoints);

3.2.2 最近邻点匹配的算法实现

最近邻匹配是通过计算源点云中每个点到目标点云的欧几里得距离来完成的。在MATLAB中，可以使用KD树对象的 nn 方法来快速找到最近邻点。

[~, targetIndices] = targetKdTree.nn(sourcePoints, epsilon);

在这个过程中，需要注意 epsilon 参数的选取。如果 epsilon 太小，可能会导致没有找到匹配点；如果太大，可能会将非最近邻点包含进来，影响配准精度。

3.3 计算几何变换

3.3.1 几何变换模型的选择

在ICP算法中，常用的几何变换模型包括刚体变换、仿射变换和投影变换等。刚体变换模型由于其简洁性和稳定性，是最常用的模型之一。它包括旋转矩阵和平移向量两个部分，能够描述空间中物体的刚性运动。

3.3.2 变换矩阵的计算方法

变换矩阵的计算是通过最小化源点云和目标点云之间的均方误差来完成的。通常使用奇异值分解（SVD）方法来求解，因为它可以确保解的最优性和旋转矩阵的正交性。

以下是计算变换矩阵的示例代码：

% 计算均值
sourceMean = mean(sourcePoints, 1);
targetMean = mean(targetPoints(targetIndices, :), 1);

% 中心化点云数据
sourcePointsCentered = sourcePoints - sourceMean;
targetPointsCentered = targetPoints(targetIndices, :) - targetMean;

% 计算协方差矩阵
H = sourcePointsCentered' * targetPointsCentered;

% 使用SVD分解协方差矩阵
[U, S, V] = svd(H);

% 计算旋转矩阵
R = V * U';

% 计算平移向量
t = targetMean' - R * sourceMean';

% 变换矩阵
T = [R, t; zeros(1, 3), 1];

3.4 应用变换更新点云位置

3.4.1 更新点云位置的算法步骤

更新点云位置是通过应用变换矩阵到源点云上来完成的。这涉及到矩阵与向量的乘法，将变换矩阵应用到每个源点上，生成新的源点云。

% 应用变换矩阵更新点云位置
newSourcePoints = T(1:3, 1:3) * sourcePoints' + T(1:3, 4);
newSourcePoints = newSourcePoints';

3.4.2 处理异常值和野点

在实际操作过程中，源点云和目标点云可能存在异常值或野点，这会干扰ICP算法的配准精度。因此，在更新点云位置后，需要对异常值进行处理。处理方法包括基于统计学的方法如Z-Score阈值判断、基于距离的方法如剔除距离目标点云均值超过一定阈值的点等。

3.5 检查收敛条件

3.5.1 收敛性判据的确定

ICP算法的收敛性判据是基于均方误差（MSE）的计算。随着迭代的进行，源点云和目标点云的匹配误差应该逐渐减小。当连续两次迭代的误差小于设定的 tolerance 时，可以认为算法已经收敛。

3.5.2 循环迭代的终止条件

循环迭代的终止条件除了满足收敛性判据外，还包括达到最大迭代次数 maxIter 。为了保证算法不会陷入无尽循环，同时也避免了不必要的计算浪费，应当合理设置这两个参数。

以下是一个简单的循环迭代实现代码：

for i = 1:maxIter
    % 寻找最近邻匹配点...
    % 计算几何变换...
    % 更新点云位置...

    % 计算当前均方误差
    mse = mean((targetPoints(targetIndices, :) - newSourcePoints).^2);

    % 检查收敛性判据
    if mse < tolerance
        break;
    end
end

通过以上章节的详细介绍，您现在应该对在MATLAB中使用ICP算法进行点云配准有了深入的理解。下一章节，我们将探讨如何通过预处理方法和算法优化技术，进一步提高配准的精度。

4. 提高配准精度的策略

4.1 预处理方法优化

4.1.1 点云的去噪和下采样

在点云配准中，噪声和冗余数据可以显著影响配准的精度和效率。因此，在进行ICP算法之前，对点云数据进行适当的预处理是至关重要的。去噪可以减少数据中的随机误差，而下采样则有助于减少计算量和避免过拟合。

去噪方法

去噪通常涉及识别并移除那些不属于真实几何结构的点。常见的去噪方法包括：

邻域法 ：通过考虑每个点周围的局部邻域，移除不符合局部平面或曲面特征的点。
统计法 ：利用统计学原理，通过分析点云的统计特性，剔除离群值。
滤波法 ：例如高斯滤波或双边滤波，用于平滑点云数据，减少噪声的影响。

下采样技术

下采样技术可以通过减少点云中的数据点数量来减少计算负担，同时尽量保留重要的几何特征。常见的下采样技术包括：

网格化 ：将点云数据划分成网格，然后选取每个网格中的代表点。
空间分割 ：基于空间区域将点云分割成较小的部分，然后从每个部分中选择代表点。
VoxelGrid ：将点云空间化分成体素，然后选取每个非空体素的中心点作为代表点。

4.1.2 初始变换的智能选择

初始变换的选择对于ICP算法的收敛速度和成功率至关重要。如果初始变换距离真实变换较远，算法可能需要更多迭代才能收敛，甚至可能收敛到局部最优而非全局最优解。

初始化技术

基于特征的配准 ：首先提取点云中的特征，如平面、边缘和角点，然后基于这些特征进行粗配准。
基于重力或磁力方向 ：对于某些应用，比如在室内环境中的机器人导航，可以使用环境的重力或磁力方向来确定初始的重合方向。
随机采样一致性（RANSAC） ：这种方法可以在存在大量噪声和离群点的情况下，找到数据中的一致子集，从而推断出初始变换。

4.2 算法优化技术

4.2.1 多分辨率ICP方法

多分辨率ICP算法是一种提高ICP算法效率和鲁棒性的方法，它通过在不同分辨率级别上执行ICP算法来实现。在较低的分辨率级别上，算法可以快速收敛到一个好的近似解；随后，在较高的分辨率级别上，算法可以进行微调以获得更高的精度。

多分辨率ICP的工作流程

降采样 ：将原始点云进行下采样以创建一个粗糙的点云表示。
粗配准 ：在粗糙表示上执行ICP算法，找到一个粗略的配准变换。
逐级细化 ：根据粗配准的结果，逐步提高点云的分辨率，并对每个分辨率级别重复ICP过程，以逐步优化变换。
最终精配 ：在最高分辨率级别上执行最后的ICP迭代，以得到最终的精确配准。

4.2.2 带约束条件的ICP算法

在某些情况下，可以利用额外的约束条件来优化ICP算法。这些约束条件可以基于问题的先验知识，比如对物体运动的限制、对几何特征的理解等。

常见的约束条件

运动约束 ：对物体运动方式的约束，如限制旋转角度，限定移动路径等。
几何约束 ：对点云数据所代表的几何形状的约束，如平面度、曲率等。
连续性约束 ：要求配准过程中的变换连续，防止出现剧烈的跳跃或不连续。

4.3 后处理技术

4.3.1 配准结果的评估与验证

配准完成后，对结果进行评估和验证是必不可少的步骤。这可以确保配准结果的精度和可靠性，对于后续的应用至关重要。

评估方法

目标函数值 ：通过观察ICP算法的目标函数值，可以判断配准的质量。值越低，表示两组点云之间的距离越小，配准越好。
残差分析 ：计算配准后点云之间的距离，即配准的残差。一个良好的配准结果应该使得所有点的残差尽可能小。
可视化比较 ：直观地通过颜色映射或距离图来展示两组点云之间的差异，以评估配准质量。

4.3.2 异常值剔除与数据融合

在配准过程中，可能会出现异常值或野点，这些点可能会影响配准结果的准确性。因此，对这些点进行识别和剔除是一个重要的后处理步骤。

异常值剔除方法

统计方法 ：基于统计分析，识别远离平均位置的点作为异常点。
基于距离的方法 ：基于点云中的局部距离分布，识别超出预期范围的点。
基于密度的方法 ：使用基于密度的聚类算法，将低密度区域的点识别为异常点。

数据融合

配准后的点云数据融合是将多个视角的点云数据合并成一个统一的模型的过程。这个过程需要处理重叠区域的点云数据，以获得一个平滑且无重叠的整体点云。

融合策略 ：根据具体应用场景选择合适的融合策略，如平均、加权平均或基于表面特征的融合。
点云合并 ：将经过配准的多个点云数据合并到统一的坐标系中，移除重复和不一致的部分。
表面重建 ：对融合后的点云进行表面重建，生成一个连续且无重叠的三维模型。

本节内容到此结束，接下来的内容将详细介绍高级点云处理技术以及点云配准技术的未来展望。

5. 高级点云处理技术探索

在点云数据处理领域，除了基础的点云配准技术之外，还存在一系列更高级的处理技术，它们为点云数据的分析、理解与应用开拓了新的可能。这些高级技术包括非刚性点云配准、点云分割与特征提取、以及点云的三维重建与应用等，它们都是目前点云处理技术研究的热点和难点。

5.1 非刚性点云配准技术

点云数据的非刚性配准是基于变形理论的一种点云处理技术，它允许点云模型在配准过程中发生形状的变化，适用于处理那些由于物体变形、弹性体形变、或者生物组织的自然变化导致的非线性形变。非刚性配准在医学成像、动画制作、机器人抓取等领域有着广泛的应用。

5.1.1 非刚性变换模型

非刚性变换模型描述了如何根据点云数据的特征以及需要达成的配准目标来定义变形。典型的模型包括基于网格的变形模型、基于物理模型的变形以及基于统计学习的变形模型。

基于网格的变形模型 通过定义一个控制点网格，并使用这些控制点来引导整个点云的变形。这种方法适用于点云密度较高且变形较为均匀的情况。
基于物理的模型 则将点云视为一种可变形的物理实体，通过模拟材料力学性质（如弹性、塑性）来实现变形，这种方法通常需要对物体的物理特性有一定了解。
基于统计学习的变形模型 利用大量样本数据进行训练，以学习出从一个点云到另一个点云的变形映射。这种方法能够有效地处理复杂的非刚性形变，并且具有较好的泛化能力。

5.1.2 非刚性ICP算法的实现

非刚性ICP（Iterative Closest Point）算法是实现非刚性点云配准的一种方法。它在传统的ICP算法基础上增加了对变形的约束，使得每次迭代时，除了求解点云间的旋转和平移变换外，还需计算点云间的变形场，以达到最小化对应点间的距离的目的。

算法步骤如下：

初始化 ：选择两个点云数据集，一个是固定的参考点云，另一个是移动的源点云。初始化变换矩阵和变形场。
寻找最近点对 ：对每个源点，找出其在参考点云中的最近邻点。
计算变形场 ：通过最小化对应点之间的距离来计算变形场。这一步可以通过最小二乘法来完成，求解偏微分方程。
更新点云位置 ：根据变形场更新源点云的位置。
检查收敛性 ：若满足终止条件（如变形量小于阈值或达到最大迭代次数），则结束配准过程；否则，返回步骤2。

非刚性ICP算法的实现涉及复杂的数学和计算机科学知识，通常需要借助数值优化方法来保证计算的稳定性和准确性。在MATLAB等科学计算环境中，可以使用内置函数和自定义算法来实现非刚性ICP。

% 假设 reference_cloud 和 source_cloud 分别为参考点云和源点云
% 初始化变换矩阵 T 为单位矩阵，以及变形场 deformation_field
T = eye(4); % 初始化为4x4单位矩阵
deformation_field = zeros(size(source_cloud)); % 初始化变形场

% 设置最大迭代次数和收敛阈值
max_iter = 100;
threshold = 1e-3;

for i = 1:max_iter
    % 寻找最近点对
    % ...（此处省略寻找最近点对的代码）
    % 计算变形场
    % ...（此处省略计算变形场的代码）
    % 更新点云位置
    source_cloud = T * source_cloud;
    % 更新变形场
    deformation_field = ...（此处省略更新变形场的代码）
    % 检查收敛性
    if ...（此处省略检查收敛性的条件判断）
        break;
    end
end

在上述代码框架中，我们省略了寻找最近点对、计算变形场和更新变形场的具体代码，因为这些步骤通常需要复杂的数值计算和优化算法。在实际应用中，还需要对代码进行调试和优化以确保算法的稳定性和效率。

5.2 点云分割与特征提取

点云分割是指将复杂的点云数据分割成多个子集的过程，每个子集代表了场景中的一个物体或物体的一部分。点云特征提取是指从点云数据中提取描述点云几何特性和语义信息的特征。这两项技术是点云理解和分析的基础。

5.2.1 点云分割的方法

点云分割的方法有很多，按照分割的依据可以分为基于几何特征的分割方法、基于模型的分割方法和基于学习的分割方法。

基于几何特征的分割方法 利用点云的几何属性，例如法向量、曲率等，来进行分割。这种方法适用于点云表面特征明显的情况。
基于模型的分割方法 通常假设场景中的物体可以用某些数学模型（如平面、球体）来描述。通过拟合这些模型来实现分割。
基于学习的分割方法 利用深度学习等机器学习技术，通过训练来学习如何对点云进行分割。这类方法能够处理更为复杂的场景，但需要大量的标注数据。

5.2.2 特征点与特征线的提取

点云特征点和特征线的提取对于后续的点云处理如匹配、分类和识别都具有重要意义。

特征点 包括角点、边缘点、平面点等，它们在局部区域内具有独特的几何特性。提取特征点通常依赖于局部点云结构的分析。
特征线 则是一系列在空间中具有一定几何连续性的特征点。在某些应用中，特征线可以提供比点更为丰富的几何信息。

特征提取的方法可以是手工设计的，也可以是通过深度学习自动学习得到的。深度学习方法在特征提取方面表现出了巨大的潜力，通过自动特征学习能够发现更为复杂和抽象的特征。

5.3 点云的三维重建与应用

点云数据的三维重建是指将二维的点云数据集恢复成三维模型的过程。这在许多领域都有着广泛的应用，如文化遗产保护、工业设计、游戏和电影制作等。

5.3.1 三维重建的流程与方法

三维重建的流程通常包括点云预处理、点云配准、网格生成、纹理映射等步骤。点云预处理旨在去除噪声和填补缺失部分，提高数据质量；点云配准则确保了不同视角下采集的点云数据能够准确地合并在一起；网格生成是指根据配准好的点云数据构建三维表面模型；纹理映射是将拍摄的图片纹理贴合到三维模型上，以提高模型的真实感。

5.3.2 点云在虚拟现实中的应用实例

虚拟现实（VR）技术是点云技术应用的一个重要领域。通过扫描真实世界并将其转化为点云数据，可以创建一个高度逼真的虚拟环境，用户可以在其中进行交互。

例如，在数字孪生技术中，真实世界的物体或场景被精确地数字化并转移到虚拟世界中，人们可以在虚拟环境中进行模拟操作、预测分析等，这对于城市规划、建筑工程设计等有着重要的意义。

在实现上，点云数据在虚拟现实中的应用需要对点云进行实时处理和渲染，这通常需要较高的计算资源和优化算法。随着技术的发展，点云数据在虚拟现实中的应用将变得越来越广泛和高效。

graph LR
A[开始] --> B[点云采集]
B --> C[点云预处理]
C --> D[点云配准]
D --> E[网格生成]
E --> F[纹理映射]
F --> G[虚拟现实应用]
G --> H[结束]

以上流程图描述了点云数据在虚拟现实中应用的整个流程。点云数据的采集是起点，经过一系列处理和转换后，最终应用于虚拟现实场景中。

这一章节中，我们讨论了点云处理技术中的一些高级主题，包括非刚性点云配准技术、点云分割与特征提取、点云的三维重建与应用等。这些技术的深入研究和应用，不仅能够帮助我们更好地理解和分析复杂的三维场景，还能够为虚拟现实、机器人技术等多个领域带来变革。

6. 点云配准技术的未来展望

在现代技术迅速发展的今天，点云配准技术不仅在学术界得到了广泛的研究，而且在各种行业应用中扮演着越来越重要的角色。本章将深入探讨点云配准技术在不同行业的应用前景，并预测算法未来的发展趋势，特别是基于机器学习和多模态配准技术的研究进展。

6.1 点云技术在各行业的应用前景

点云技术已经证明其在多个行业具有极高的应用价值。随着技术的不断成熟，我们可以预见其在以下两个领域的深远影响：

6.1.1 自动驾驶与环境建模

自动驾驶汽车依赖于对周围环境的精确感知来导航和避障。点云技术能够在复杂的交通环境中提供高精度的距离和形态信息。通过车载激光雷达（LiDAR）收集的点云数据可以用于构建实时的三维环境地图。这些地图不仅可以提供精确的位置信息，还可以帮助自动驾驶系统理解复杂场景，从而做出快速而准确的决策。

6.1.2 工业自动化与质量检测

在工业自动化领域，点云配准技术可以用于机器人定位、装配线上的质量检测以及复杂零件的三维测量。例如，通过对比设计模型和实际制造出的零件的点云数据，可以精确地检测出偏差，确保产品质量符合规范要求。在大规模生产中，这种检测可以自动化执行，显著提高生产效率和产品一致性。

6.2 点云配准算法的发展趋势

随着人工智能和大数据技术的发展，点云配准算法也在不断地进步。未来的点云配准技术有望在以下几个方面取得突破：

6.2.1 基于机器学习的配准技术

基于机器学习的点云配准技术，尤其是深度学习方法，已经开始显示出其在处理复杂场景和变化多端环境中的潜力。通过训练神经网络模型来学习点云之间的变换关系，这些算法能够自适应地调整模型参数，以达到更高精度的配准效果。此外，利用深度学习的特征提取能力，可以更有效地处理模糊、遮挡或不完整点云数据的配准问题。

6.2.2 多模态点云配准技术的研究进展

多模态点云配准指的是将来自不同传感器的点云数据进行配准，这在现实世界中是一个常见问题，因为不同的传感器有其特定的优势和局限性。例如，LiDAR可以提供精确的距离测量，而RGB相机则提供颜色信息。多模态配准技术可以结合不同传感器的优势，从而得到更为丰富和精确的数据表现。未来的研究将集中于如何设计更有效的算法来处理异构数据源之间的配准问题。

随着技术的不断推进，我们可以期待点云配准技术将被集成到更多的应用中，并在我们理解和改造世界的方式上发挥越来越重要的作用。未来的点云配准不仅将更加智能和自动化，而且其应用范围也将继续扩大，成为推动工业自动化、医疗、建筑和许多其他领域的关键技术之一。

本文还有配套的精品资源，点击获取