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1、第二章(三) 采样控制系统的模拟化设计(1) 采样控制系统的的设计方法一般有两种: 将连续域设计好的控制律D(s)利用不同的离散化方法变换 为离散控制律D(z),这种方法称为“连续域-离散化设计”方 法,或称为“模拟化”设计方法。它允许设计师用熟悉的各 种连续域设计方法设计出令人满意的连续域控制器,然后将 连续控制器离散化。 在离散域先建立被控对象的离散模型G(z),然后直接在离 散域进行控制器设计。常用方法包括直接数字设计法、W变 换设计法和Z域根轨迹设计法等。 采样控制系统的模拟化设计方法 采样控制系统的典型结构图如下图所示。采样控制系统是离散 系统,包含计算机、AD、DA、零阶保持器等离。
2、散环节,但是只要 合理选择系统的元部件和足够高的采样频率,系统可以近似看成是 连续的。在这种情况下,将AD,数字控制器和DA看成是一个整体, 等效为连续的控制器D(s)。这样采样控制系统可视为控制器为D(s) 的连续控制系统,从而利用已积累了丰富经验的连续域设计技术。 采样控制系统的模拟化设计方法 在如图(a)所示的连续控制系统中,HG(s)为被控对象,D(s)是 系统满足设计要求的模拟校正网络(模拟控制器)。用连续系统的 设计方法确定D(s),再由D(s)求出图(b)中数字校正网络(数字控 制器)D(z)。最终使图(b)采样控制系统的性能逼近图(a)的连续系 统。 采样控制系统的模拟化设计方。
3、法 用连续系统的设计方法确定D(s); 采用合适的离散化方法由D(s)求G(z); 验证数字控制系统的性能是否满足要求; 将D(z)化为递推算式,并编制计算机程序; 进行混合仿真以验证系统设计与程序编制是否正确。 采样控制系统的模拟化设计方法设计步骤 模拟控制器离散化的实质是求原连续传递函数D(s)的等效离散传递函 数D(z)。“等效”是指D(s)与D(z)在以下特性方面的相似性:脉冲响应特 性、阶跃响应特性、频率特性、稳态增益等。 通常有多种离散化方法,但要求在离散前后,两者必须具有近似相 同的动态特性,即相同的时域和频域响应特性。对于给定的连续控制器, 选择合适的离散化方法是较难处理的问题。
4、。 不同的离散化方法所具有的特性不同,离散后的脉冲传递函数与原 传递函数相比,并不能保持全部特性,并且不同特性的接近程度也不一 致。因此设计者必须要了解不同方法的特点,并且要确定那种特性是最 重要的,据此来选择合适的离散化方法。 采样控制系统的模拟化设计方法-模拟控制器的离散化 常用离散化方法 z变换法(脉冲不变法); 零阶保持器z变换法(阶跃响应不变法); 数值积分法(置换法):包括一阶后向差分法、一阶前向 差分法、双线性变换等; 零极点匹配法。 采样控制系统的模拟化设计方法-模拟控制器的离散化 1 1、带零阶保持器的、带零阶保持器的Z Z变换法变换法 在模拟控制器的基础上串联一个虚拟的零阶。
5、保持器,再进行z变换, 从而得到D(s)的离散化形式D(z)。加入这一虚拟保持器的目的是使该数 字控制器的输入更逼近D(s)的输入,从而D(z)的响应更加真实地反应原 模拟控制器的响应。这个虚拟的零阶保持器只是在离散化时人为加入的, 而在实际系统中并不需要设置相应的硬件。下图示出了这一离散化的过 程。 采样控制系统的模拟化设计方法-带零阶保持器的Z变换法 带零阶保持器的z变换法的特点: 如果D(s)是稳定的,则D(z)也稳定; D(z)不能保持D(s)的脉冲响应和频率响应特性。 D(z)能保持D(s)的阶跃响应特性。 采样控制系统的模拟化设计方法-带零阶保持器的Z变换法 采样控制系统的模拟化设。
6、计方法-带零阶保持器的Z变换法 采样控制系统的模拟化设计方法一阶前向差分法 采样控制系统的模拟化设计方法一阶前向差分法 采样控制系统的模拟化设计方法一阶前向差分法 采样控制系统的模拟化设计方法一阶前向差分法 【应用场合应用场合】这种变换不能保证这种变换不能保证D(z)D(z)一定稳定,或者如要一定稳定,或者如要 保证稳定,要求采样周期较小。但该方法使用简单方便,保证稳定,要求采样周期较小。但该方法使用简单方便, 如若采样周期较小,也可使用。如若采样周期较小,也可使用。 【一阶前向差分法一阶前向差分法】 T z s sDzD 1 )()( 采样控制系统的模拟化设计方法一阶前向差分法 采样控制系统的模拟化设计方法一阶前向差分法 采样控制系统的模拟化设计方法一阶前向差分法 02468101214161820 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 T=0.5 采样控制系统的模拟化设计方法一阶前向差分法 0123456 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 T=0.1 采样控制系统的模拟化设计方法一阶前向差分法。