北航研究生计算机控制系统,北航自动化计算机控制系统夏洁老师大作业1

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1、BEIHANG* UNiVERStTY2011- 2012学年第二学期计算机控制系统综合习题1班级 392311学院高等工程姓名李柏学号 3903 24152012年4月29日综合习题-1已知：D(s):s+41)试用Z变换、一阶向后差分、向前差分、零极点匹配、Tustin变换和预修正的Tustin (设关键频率= 4 )变换等方法将D(s)离散化，采样周期分别取为0.1s和0.4s.解答：1.1 Z变换：44 z由D(s)，查表可知D(z)盯.s+4z-e当T=0.1s 以及T=0.4s时，离散结果分别为。=丝一和 z 0.6703D(z) =4zz 0.20191.2 一阶向后差分:1 z。

2、44Tz将 s 二带入 D(s)= 一 ，贝U D(z) Ts+4(4T+1)z1当T=0.1s 以及T=0.4s时,离散结果分别为D(z)二0.4z1.4z1D(z)二1.6z2.6z -11.3 一阶向前差分：z 144T将s二带入D(s)二，则D(z)二Ts+4z+4T-1当T=0.1s 以及T=0.4s时，D(乜离散结果分别为D(z)-0丄和z0.61.4零极点匹配法:D(s)只有一个极点s=-4，则根据零极点匹配有z=esT=e。又因为分子阶次小于分母阶次,故有零点在无穷远处，则将该零点映射在1.而增益k应满足D(s)二D(z)冷，故k二上匚，D(z (- e22(z-e )当T=0。

3、.1s 以及T=0.4s时,离散结果分别为D(z)二0.1648(z 1)z-0.6703D(z)0.3991(z 1)z 0.20191.5 Tustin 变换: 同理，带入s冷君，则D(z)=(4T4； ：T_2当T=0.1s 以及T=0.4s时,离散结果分别为0.1667Z 0.1667z -0.6667。严44z 0.11111.6预修正的Tustin变换:1 z -14(z 1)tan(订 /2)带入s0.5，其中= 4，贝U D(z)tan(国汀/2) z+1创(z1) + 4(z + 1)ta门(灼苕/2)当T=0.1s 以及T=0.4s时，离散结果分别为D二0.1684z 0.。

4、1684z 0.8129D(z)二0.5074z 0.5074z 0.01482)将D(z)的零极点标在Z平面图上解答:Z变换零极点分布(T=0.1s条件下)单位圆周JEr零点极点0.80.60.40.20-0.2-0.4-0.60.60.40.2-0.2-0.4-0.6-0.8-1单位圆周JEr零点极点I-0.50Real Axis0.5阶向后差分零极点分布(T=0.1s条件下)单位圆周0.8JEr零点极点0.6RTXA vanlaa H0.60.40.2-0.2-0.4-0.6-0.8-1-0.50Real Axis0.5单位圆周JEr零点极点阶向前差分零极点分布(T=0.1s条件下)0.。

5、8单位圆周极点0.6RTXA vanlaa H0.60.40.2-0.2-0.4-0.6-0.8-1单位圆周+ 极点I-0.50Real Axis0.5零极点匹配法零极点分布(T=0.1s条件下)单位圆周0.8JEr零点极点0.64-2o 2 4 6 80 0 a a a a- - - - rtxa vanlaa ml0.60.40.2-0.2-0.4-0.6-0.8-1单位圆周JEr零点极点I-0.50Real Axis0.5Tustin变换零极点分布(T=0.1s条件下)单位圆周0.8JEr零点极点0.64-2o 2 4 6 80 0 a a a a- - - - rtxa vanlaa 。

6、ml0.60.40.2-0.2-0.4-0.6-0.8-1单位圆周JEr零点极点I-0.50Real Axis0.5预修正Tustin变换零极点分布(T=0.1s条件下)单位圆周0.8JEr零点极点HI0.64-2o 2 4 6 80 0 a a a a- - - - rtxa vanlaa ml单位圆周JEr零点+ 极点0.60.40.20-0.2-0.4-0.6-0.8-1-0.500.51Real Axis3)计算D( j )和各个D(e? T)的幅频和相频特性并绘图，由0.1 20rad ,计算40个点，应包括，=4点,每个T绘一张图(Z变换方法单画)解答：Z变换T=0.1s条件下的B。

7、ode Diagram0.70710.568101214161820,、- 0e-20P-45-6002468101214161820Freque ncy (rad/sec)Z变换T=0.4s条件下的Bode Diagram)neHTesanD10.6480.50阶向 后差分T=0.1s条 件下的Bode DiagramADareau.hnna mh-20-39.1140一阶向后差分T=0.4s条件下的Bode Diagram10.4040)oareau.hno了k/1、J24681012141618200.56880.8*、200-20.8150-4002468101214161820Fre。

8、que ncy (rad/sec)Jj10.79250.6m 0.40.2阶向 前差分T=0.1s条 件下的Bode Diagram246810121416182000-50-100一阶向 前差分T=0.4s条 件下的Bode Diagram47neHTesanD)oareau.hno0-60.2717/A/一V12468101214161820-6000-_、_16 18 202468101214Freque ncy (rad/sec)零极点 匹配T=0.1s条件下的Bode Diagram1、F、-.- -,24681012141618200.50.697612零极点 匹配T=0.4s条件。

9、下的Bode Diagram6 8 10121416 18 20-57.181-100 01、11005002468101214161820Freque ncy (rad/sec)Tustin 变换 T=0.1s 条件下 的 Bode Diagram15-4、IIf- -,24681012141618200.50.7023、- - -Freque ncy (rad/sec)、124681012141618200.50.7067预修正 Tustin T=0.1s 条件下的 Bode Diagram 1- _1P一J5-4预修正Tustin变换T=0.4s条 件下的Bode Diagram1001。

10、hJ500-44.9890-1000 2468101214161820Freque ncy (rad/sec)4)计算D(s)及T =0.1 , T =0.4时D(z)的单位脉冲响应，运行时间为4秒.为节省篇幅，以下将采用重叠绘图技术，即，将两种采样周期下的响应曲线绘制于同一图样中。Impulse Response for D(s)11.522.5Time (sec)3.54一阶向后差分脉冲响应123Time (sec).98. o.n-76 n- O4-u5. o.3,20 n-o一阶前向差分脉冲响应1234Time (sec)5 0 5 o oJ apnv-dEQ零极点匹配法脉冲响应Tim。

11、e (sec)Tustin换脉冲响应12Time (sec)4g.8 o- O了B5.4 n- o o- O32Ja 00.预修正双线性变换脉冲响应Tim已(sec5)讨论分析各种离散化方法的特点一阶差分变换法置换公式简单，其中向前差分法由于映射关系畸变严重，可能会造成系统不稳定，而向后 差分法用得相对较多一些，当采样周期较大时会使得变换精度下降；双线性变换法精度高，稳定性稳态增益不变，低频段保真性好，有串联性，使用方便；预修正双线性变换法在某些较高要求的场合下使用；F离散低j零极点匹配法要求分解零极点，并进行稳态增益匹配，使用不便，仅应用在对频率 合;Z变换法无串联性，并要修正稳态增益，工程使用不便，容易出现频率混叠，只滤波器，实际工程中应用较少。窄带通性保真度高要求的场For any problems, be free to con tact me:Ioveky0708 163.com。