matlab求系统根轨迹和系统增益,《自动控制原理》实验报告(线性系统的根轨迹)...

实验四线性系统的根轨迹

一、实验目的

1.熟悉 MATLAB 用于控制系统中的一些基本编程语句和格式。

2.利用 MATLAB 语句绘制系统的根轨迹。

3.掌握用根轨迹分析系统性能的图解方法。

4.掌握系统参数变化对特征根位置的影响。

基础知识及 MATLAB函数

根轨迹是指系统的某一参数从零变到无穷大时，特征方程的根在 s 平面上的变化轨迹。这个参数一般选为开环系统的增益 K 。课本中介绍的手工绘制根轨迹的方法，只能绘制根轨迹草图。而用 MATLAB 可以方便地绘制精确的根轨迹图，并可观测参数变化对特征根位置的影响。

假设系统的对象模型可以表示为

G(s) KG0 (s) K b

1

s

m b

2s m 1b m s b m 1 s n a1s n 1b n 1s a n

系统的闭环特征方程可以写成： 1 KG 0 (s)0

对每一个 K 的取值，我们可以得到一组系统的闭环极点。如果我们改变K 的数值，则可以得到一系列这样的极点集合。若将这些K的取值下得出的极点位置按

照各个分支连接起来，则可以得到一些描述系统闭环位置的曲线，这些曲线又称为系统的根轨迹。

1)绘制系统的根轨迹rlocus ()

MATLAB 中绘制根轨迹的函数调用格式为：

rlocus(num,den)开环增益 k 的范围自动设定。

rlocus(num,den,k)开环增益 k 的范围人工设定。

rlocus(p,z)依据开环零极点绘制根轨迹。

r=rlocus(num,den)不作图，返回闭环根矩阵。

[r,k]=rlocus(num,den)不作图，返回闭环根矩阵r 和对应的开环增益向量 k。

其中， num,den 分别为系统开环传递函数的分子、分母多项式系数，按s 的降幂排列。 K 为根轨迹增益，可设定增益范围。