matlab系统的根轨迹,基于MATLAB控制系统的根轨迹及其性能分析

实验三基于MATLAB控制系统的根轨迹及其性能分析

1. 实验目的

(1)熟练掌握使用MATLAB绘制控制系统零极点图和根轨迹图的方法。

(2)学会分析控制系统根轨迹的一般规律。

(3)利用根轨迹图进行系统性能分析。

(4)研究闭环零、极点对系统性能的影响。

2. 实验内容及步骤

绘制控制系统的根轨迹图并分析根轨迹的一般规律。MATLAB提供rlocus ( ) 函数来绘制系统的根轨迹图，其调用格式为：rlocus ( num ， den ) % 直接在s复平面上绘制系统的根轨迹图。［ k， r ］ = rlocfind (num， den) % 在作好的根轨迹图上，确定被选的闭环极点位置的增益值k和此时闭环极点r(向量)的值。

在作出根轨迹图后，再执行该命令，命令窗口出现提示语，“Select a point in the graphics windows”，此时请将鼠标移至根轨迹图并选定位置，单击左键确定，出现“+”标记，在MATLAB窗口上即得到该点的根轨迹开环增益k值和对应的所有闭环根r(列向量)。

3、仿真模型

若已知系统开环传递函数，绘制控制系统的根轨迹图，并分析根轨迹的一般规律。