matlab求系统根轨迹和系统增益,控制系统的根轨迹分析

一、根轨迹分析方法的概念

所谓根轨迹是指，当开环系统某一参数从零变到无穷大时，闭环系统特征方程的根在s平面上的轨迹。一般来说，这一参数选作开环系统的增益K，而在无零极点对消时，闭环系统特征方程的根就是闭环传递函数的极点。

根轨迹分析方法是分析和设计线性定常控制系统的图解方法，使用十分简便。利用它可以对系统进行各种性能分析，

１．稳定性

当开环增益K从零到无穷大变化时，图中的根轨迹不会越过虚轴进入右半s平面，因此这个系统对所有的K值都是稳定的。如果根轨迹越过虚轴进入右半s平面，则其交点的K值就是临界稳定开环增益。

２．稳态性能

开环系统在坐标原点有一个极点，因此根轨迹上的K值就是静态速度误差系数，如果给定系统的稳态误差要求，则可由根轨迹确定闭环极点容许的范围。

３．动态性能

当00.5时，闭环极点为复数极点，系统为欠阻尼系统，单位阶跃响应为阻尼振荡过程，且超调量与K成正比。

例exp4_18．m

%exp4_18．m

%对根轨迹进行分析

%二阶开环系统为H(s)=K/(s*(0.5s+1))

clear

closeall

clc

num=1;

den=[0.510];

rlocus(num,den);

text(0.1,0.1,'k=0');

text(-0.9,0.1,'k=0.5');

二、根轨迹分析函