本文深入探讨UDS（ISO 14229）诊断协议的应用层协议，包括A_PDU的构成，如A_SDU和A_PCI，并详细解释了协议控制信息和服务标识符的使用。同时，介绍了否定响应服务标识符及其常见否定响应类型，如服务不支持、请求格式错误等。
在上一篇文章中主要阐述了一下应用层服务，这一篇小编打算就从应用层协议开始。
应用层协议
首先应用层协议应该发送的都是确定的消息，意思就是说来自于客户端的每一个服务请求都应该有一个或者是多个来自服务器的响应。
协议数据单元
A_PDU(application protocol data unit)是由A_SDU(application service data unit)和A_PCI(application layer protocol control information)组成的。
A_SDU就是我们上篇文章详细介绍的内容，如果有不清楚的朋友可以通过下面的文章查看
李大人：UDS（ISO14229)诊断协议（一）zhuanlan.zhihu.com而A_PDU的一般数据结构如下：
其中这里面Mtype，SA, TA, TA_type, RA, Length参数的含义
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