uds诊断服务介绍

01

UDS简介

UDS协议即ISO-14229,是Unified Diagnostic Services，统一诊断服务，是诊断服务的规范化标准。与OBD最大的区别就是UDS是面向整车所有ECU(电控单元)的，而OBD是面向排放系统ECU的。本篇主要介绍UDS协议规定的常用的诊断服务的request和response的格式。

03

Request 和 response 的基本格式

一个完整的诊断服务包括request和response，有些诊断服务还包含一些子服务，即sub-function。诊断 在client向Server发送诊断请求后，server会检查一系列的条件，如果条件不满足，会回复相应的消极响应码（Negative Response Code NRC），用来指示请求失败的原因，此时的回复称为否定回复(Negative Response)。如果所检查的条件都满足了，但是在一个预定的时间间隔内服务还未处理完，可以设置回复一个NRC 0x78的响应，即response pending。服务完成后，会收到一个肯定响应（Positive Response）。

Server端一般的回复流程如下：

Server端对于带子服务的request回复流程如下：

上面涉及到的几个NRC的解释如下，更多的NRC可以参考ISO14229。

下面几张图分别给出了UDS服务的含子服务的Request, 不含子服务的Request， Positive Response和Negative Response的一般格式。

含子服务的Request的一般格式：

不含子服务的Request的一般格式：

Positive response的一般格式：

Negative response的一般格式：

其中SID是服务的ID号，同一个服务的Positive Response SID = Request SID + 0x40。Negative response 的SID是0x7F。

03

 常用服务介绍

UDS诊断服务可以分为6大类：诊断和通信管理功能单元、数据传输功能单元、存储的数据传输功能单元、输入输出控制功能单元、例程功能单元和上传下载功能单元。

除了诊断和通信管理单元内的服务（如0x10会话控制服务， 0x3E会话保持服务）以外，最为常用的诊断服务基本就是数据传输功能单元中的服务（如0x22 读DID， 0x2E写DID）和存储数据传输单元中的服务（0x19 读DTC，0x14清DTC）。下面就简单介绍一下这几种常用的诊断服务。

a. 0x10会话控制服务和0x3E会话保持服务

该服务用于控制ECU在不同的会话模式之间切换，默认ECU处在子服务号为01的DefaultSession，很多服务需要切换到03 ExtendedSession中才能执行，当需要进行软件刷写时，则需要切换到02 ProgrammingSession。这三种模式的切换方式如下图：

当ECU处于非DefaultSession时，如果一段时间没有诊断操作，将会退回到DefaultSession，这时候如果想要保持在非DefaultSession，可以通过0x3E会话保持服务，则ECU就会保持在当前的Session下。

 

b. 0x27 安全访问服务

为了提高安全性，对于某些服务可能会需要进行安全验证，即解锁。如对于有些DID的读或者写，在执行操作之前会需要先解锁，这时候就需要执行0x27服务。0x27服务是由一对子服务构成的，诊断仪向ECU请求seed和诊断仪向ECU发送key。Seed和Key一般会有一个算法，每个Seed对应唯一的一个Key，一般是在产线上注入，在诊断仪向ECU请求Seed后，ECU会返回一个Seed给诊断仪，诊断仪需要再发送对应的Key到ECU，ECU校验Key正确后解锁，诊断仪才能进行后续的操作。

 

c. 0x22 读DID服务和0x2E写DID服务

DID是数据ID，通过0x22服务，根据两个字节的ID，可以读出数据。根据request中给出的DID，一次0x22服务可以读取一个或多个DID的值。0x2E服务一般和0x22服务成对出现，用来通过数据ID对数据进行写操作。当然也有的DID是只读的，那么在进行诊断数据库配置的时候就要屏蔽对应的写服务。关于读写服务，还有其他多种，如0x23根据地址读内存信息，0x3D根据地址写内存信息等。

 

d. 0x19和0x14服务

0x19服务用于读故障码以及故障码的一系列相关信息。该服务的子服务非常多，如0x1901根据DTC状态掩码获取DTC数量，0x1902根据DTC状态掩码报告当前的DTC信息，0x1903获取当前的DTC以及对应的快照记录号，0x1904获取指定DTC的快照信息，0x1906获取扩展数据。这里提到的几个概念分别是DTC状态掩码，是DTC有8个状态位，根据对应的掩码可以获取状态符合条件的DTC。快照记录一般是与DTC相关的环境信息，和DID的值是关联的，一般是一组DID的值构成一个快照记录。扩展数据指的是DTC的一些内部数据，如DTC aging counter, occurrence counter等。0x14服务用于清除DTC。

 

以上提到的常用服务，对应的格式可以参考ISO14229-1，里面有详细的定义，在此就不一一介绍。