【车载开发系列】UDS诊断协议总括篇

最新推荐文章于 2024-05-20 13:41:18 发布
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【车载开发系列】UDS诊断协议总括篇

UDS诊断协议总括篇

一.UDS诊断协议简介

UDS英文全称为Unified Diagnostic Services，既通用诊断协议。相对于传统的OBD诊断不仅具有车辆ECU诊断功能，同时兼具数据传输、数据读写、通信控制等功能。也就是说已经不是传统意义上的诊断服务，可以称之为增强型诊断协议。

为什么要设计UDS诊断协议

因为在汽车诊断协议诞生之前，修车只能靠机师的经验，因为汽车零部件不会告诉你它哪里出了问题。但有了诊断协议之后，一旦零部件出了问题或者出过问题，它们会把故障信息保存在内存里面，维修机师就可以通过通信总线读取这些故障信息，比如一个ECU经历欠压故障之后，它会将欠压故障代表的DTC（诊断故障码）存储起来，可选择性保存的还有发生故障时的快照信息（比如此时的车速、读到的电压值等）。快照信息有助于测试工程师和售后技师查找发生故障的原因。

二. UDS诊断协议详细

UDS诊断包括了六大类诊断服务类型，一共有26种诊断服务。
SID就是Service Identifier诊断服务ID。UDS本质上是一种定向的通信，是一种交互协议（Request/Response），即诊断方(Tester)给ECU发送指定的请求数据（Request），这条数据中需要包含SID，且SID处于该应用层数据的第一个字节。如果是肯定的响应（Positive Response），首字节回复[SID+0x40]；如果是否定的响应（Negative Response），首字节回复0x7F，第二字节回复刚才询问的SID。

1）诊断通信管理功能单元

NoSID诊断服务名服务Service
010x10诊断会话控制Diagnostic Session Control
020x11ECU复位ECU Reset
030x27安全访问Security Access
040x28通讯控制Communication Control
050x3E待机握手Tester Present
060x83访问时间参数Access Timing Parameter
070x84安全数据传输Secured Data Transmission
080x85控制DTC的设置Control DTC Setting
090x86事件响应Response On Event
100x87链路控制Link Control

2）数据传输功能单元

NoSID诊断服务名服务Service
010x22通过ID读数据Read Data by Identifier
020x23通过地址读取内存Read Memory by Address
030x24通过ID读比例数据Read Scaling Data by Identifier
040x2A通过周期ID读取数据Read Data By Periodic Identifier
050x2C动态定义标识符Dynamically Define Data Identifier
060x2E通过ID写数据Write Data By Identifier
070x3D通过地址写内存Write Memory By Address

3）存储数据传输功能单元

NoSID诊断服务名服务Service
010x14清除诊断信息Clear Diagnostic Information
020x19读取故障码信息Read DTC Information

3）输入输出控制单元

NoSID诊断服务名服务Service
010x2F通过ID控制输入输出Input Output Control by Identifier

4）例行程序功能单元

NoSID诊断服务名服务Service
010x31例行程序控制Routine Control

5）上传下载功能单元

NoSID诊断服务名服务Service
010x34请求下载Request Download
020x35请求上传Request Upload
030x36数据传输Data Transfer
040x37请求退出传输Request Quit Transfer
050x38请求文件传输Request File Transfer

三.UDS诊断协议通信

消息发送时有两种寻址方式:物理寻址和功能寻址。
所谓的寻址信息包含了源地址(Source Address)和目标地址(Target Address)，就是这条信息是由谁发给谁的，类似于收件人和发件人。当然，ECU回信给Tester时，ECU就变成源地址了。因此源地址和目标地址在UDS中并不是一成不变的。
除了CAN总线以外，UDS也可在不同的汽车总线（例如 LIN, Flexray, Internet 和K-line）上实现。

1）物理寻址

点对点、一对一。
物理寻址是向特定的CAN ID发送请求，CAN ID对应的服务端发送响应消息。

2）功能寻址

广播、一对多。通常是0x7DF。
功能寻址是特定的CAN ID向网络内的所有节点发送消息，各节点根据是否支持该能选择是否进行响应

四.UDS诊断服务否定响应码

否定响应码列表 Negative Response Codes List

HexParameter Name/Definition参数名称/定义
0x00Positive Response该响应码不在否定响应报文中使用, 并为 ECU 内部实现而保留
0x01-0x09Reserved by ISOISO保留
0x10General Reject一般拒绝, ECU拒绝执行请求的动作
0x11Service Not Supported服务不被支持
0x12Sub Function not Supported子功能不被支持， ECU不支持请求报文中具体服务的参数
0x13Incorrect message length or invalid format接收到的请求报文的长度与具体服务预定义的长度不能匹配或参数的 格式与具体服务预定义的格式不能匹配
0x14Response too longECU生成的响应超过了下层的网络层可用的最大字节数
0x15-0x20Reserved by ISOISO保留
0x21Busy repeat request请求太频繁，在这种情况下，诊断工具必须将“同 一请求报文”或“其它请求报文”重新发送
0x22Conditions not Correct条件不具备, ECU 端先决条件不满足
0x23Reserved by ISOISO保留
0x24Request sequence error诊断工具所发送的请求报文的顺序不符合ECU的规定
0x25NoResponse From Subnet ComponentECU已经接收到请求，但是由于提供必需的被请求信息的子网部件未在规定的时间响应
0x26Failure Prevents Execution of Requested Action由于发生故障且该故障禁止 ECU 执行请求的动作
0x27-0x30Reserved by ISOISO保留
0x31Request out of range到请求报文中包含的参数值超出了授权范围
0x32Reserved by ISOISO保留
0x33Security access denied安全访问被拒绝
0x34Reserved by ISOISO保留
0x35Key Invalid无效的密钥
0x36Exceed number of attempts尝试次数过多,所以请求动作不能被执行
0x37Required time delay not expired要求延时时间未到达, 所以请求动作不能被执行
0x38-0x4FReserved by Extended Data Link Security Document为 Ref [4]（ 扩展数据链路安全 ）所保留
0x50-0x6FReserved by ISOISO保留
0x70Upload/Download not accepted向ECU的内存上传/下载的操作不能被完成
0x71Transfer Data Suspended数据传输操作被停止
0x72General Programming Failure编程失败, 擦除或编程一个存储器单元时检测到错误
0x73Wrong Block Sequence Counter错误的块数据
0x74-0x77Reserved by ISOISO保留
0x78Request Correctly Received-Response Pending正在执行，请等待，它是唯一对通信有影响的否定响应码
0x7ESubFunction Not Supported In Active Session当前会话不支持的子功能
0x7FService Not Supported In Active Session当前会话不支持的功能
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专栏目录
UDS诊断看这篇就够了，吐血整理
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1 简介与概述 不同诊断通信协议的开发，调整，实施和维护会给车辆制造商，系统供应商和ECU供应商带来不必要的成本。为了解决此问题，将不同的技术协议和数据通信原理编译为一个国际ISO标准，通常称为统一诊断服务（ISO 14229-1）。 UDS ISO 14229-1：2013（UDS）和ISO 15765-3：2004（基于在CAN上的诊断）是互补标准，共同指定“ 基于CAN上的UDS”应用层协.........
ISO14229中英文版；UDS诊断协议
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名称：ISO14229-2013 版本：2013。 描述：ISO14229中文全翻译+原版英文，UDS标准协议。 详情：ISO14229统一诊断服务，是诊断服务的规范化标准。
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（转发）详解汽车UDS诊断协议（一）
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一.概述 UDS（UnifiedDiagnostic Services，统一诊断服务,有时也称增强诊断）是ISO-14229定义的基于OSI模型中应用层的协议。其中，ISO 14229-1定义了诊断服务，但不涉及网络层及实现手段，只有应用层的内容，因此可在不同的汽车总线（如CAN, LIN, Flexray, Ethernet和K-line等）上实现。 结合ISO 15765-3和ISO 14229-1则实现了基于CAN总线的UDS汽车统一诊断服务。如下图所示： ISO15765-4规定排
UDS诊断协议
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UDS本质上是一系列服务的集合，包含6大类，共26种。每种服务都有独立的ID，即SID。
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文章目录前言一、诊断和通信管理功能单元1. 0x10(DiagnosticSessionControl)2. 0x11(ECUReset)3. 0x27(SecurityAccess)4. 0x28(CommunicationControl)5. 0x3E(TesterPresent)6. 0x83(AccessTimingParameter)7. 0x84(SecuredDataTransmission)8. 0x85(ControlDTCSetting)9. 0x86(ResponseOnEvent)1
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车载诊断协议，广泛应用于汽车行业，ISO标准
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UDS服务应该支持哪些否定响应码所有服务都需支持的否定响应码具体的服务需要支持的否定响应码否定响应码定义及其取值 USD诊断服务的否定响应中包含有导致否定响应原因的编码，称为否定响应码(NRC, Negative Response Code)。否定响应码的取值范围为0x00 - 0xFF，被分为三组： 0x00：服务器内部实现否定响应码判断逻辑时使用，表示要给出肯定响应。 0x01 – 0x7F：诊断通信相关的否定响应码。 0x80 – 0xFF：服务器收到诊断服务请求时，由于某些条件不满足要求而给出的否定
UDS诊断中常用到的否定响应码（NRC）
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车载诊断协议UDS——诊断刷写（Software Update）
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[UDS] --- UDS服务应该支持的NRC
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最后，下表中列出了ISO14229-1:2013(E)中定义的否定响应码及其使用条件。供大家参考。编码描述助记词0x00此编码用于服务器内部实现否定响应码的逻辑时使用，用于表示没有NRC，不给出否定响应。此编码不会在否定响应中给出。ISO预留。用于以后扩展。0x10表示请求的诊断服务被服务器(ECU)拒绝，但在本表中所有已定义的编码都不适用，这时回复此编码。0x11服务器不支持请求的诊断服务。
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使用CAPL脚本写一段UDS自动化测试
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下面是一个使用CAPL脚本编写的简单的UDS自动化测试示例： ```c variables { msTimer timer; } on start { // 初始化CANoe环境 StartMeasurement(); // 发送UDS诊断请求 Diag_SendRequest(0x7DF, 0x22, {0x10, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}); // 启动定时器 timer = SetTimer(1000); } on timer event timer { // 定时器到期，发送UDS诊断请求的下一个帧 Diag_SendNextRequest(); } on message Diag_ResponseMsg { if (this.dlc > 2 && this.data[0] == 0x62 && this.data[1] == 0xF1) { // 收到UDS响应帧，解析响应数据 int responseValue = (int)this.data[2]; // 打印响应值 write("Received UDS Response: ", responseValue); // 停止定时器 KillTimer(timer); // 停止CANoe测量 StopMeasurement(); } } ``` 上述示例中，首先在 `on start` 中初始化CANoe环境，并发送UDS诊断请求。然后，在定时器到期时，发送UDS诊断请求的下一个帧。当收到UDS响应帧时，在 `on message Diag_ResponseMsg` 中解析响应数据，并进行相关操作，例如打印响应值。最后，停止定时器和CANoe测量。 请注意，以上示例仅为简单示例，实际的UDS自动化测试可能涉及更多的诊断请求和响应处理逻辑，具体根据需求进行扩展和修改。同时，需要根据具体的CANoe配置和UDS协议进行适当的调整。建议参考CANoe软件的相关文档和示例来编写更复杂的UDS自动化测试脚本。

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