sja1000 中断_SJA1000PeliCAN模式下自收发问题

/*************************************************************************MCU：ATmega16MCLK：内部震荡8M熔丝位：低14高48CAN总线模块：独立可编程CAN芯片SJA1000CAN模块晶振：16M功能说明：自收发：按下key，1602第一行显示按下的次数，然后作为报文数据发送，          再由节点本身自己接收，并将接收的数据显示在第二行。接线说明：A0-A7口对应接SJA1000八位地址/数据线          C2-C7口接控制线                  D2口接SJA1000INT0，D3口接外部按键key**************************************************************************/#include #include #include"yanshi.c"//提供ms和us延时函数#include"1602.c"//1602显示函数#define  uchar unsigned char#define  uint  unsigned int#define mclk 8000000//8M晶振#pragma interrupt_handler can_rxd:2//外部中断INT0申明#pragma interrupt_handler key:3//外部中断INT1申明#pragma interrupt_handler usart_recieve:12//串口中断申明/*************************************************************************功能说明：SJA1000控制引脚定义**************************************************************************//*模块CANTest指示灯 pc2，高电平亮*/#define LED_H PORTC|=BIT(2)#define LED_L PORTC&=~BIT(2)/*SJA1000的RST信号线 PC3，低电平有效*/#define SJA_RST_H PORTC|=BIT(3)#define SJA_RST_L PORTC&=~BIT(3)/*SJA1000的WR信号线 PC4，低电平有效*/#define SJA_WR_H PORTC|=BIT(4)#define SJA_WR_L PORTC&=~BIT(4)/*SJA1000的RD信号线 PC5，低电平有效*/#define SJA_RD_H PORTC|=BIT(5)#define SJA_RD_L PORTC&=~BIT(5)/*SJA1000的CS信号线 PC6，低电平有效*/#define SJA_CS_H PORTC|=BIT(6)#define SJA_CS_L PORTC&=~BIT(6)/*SJA1000的ALE信号线 PC7，高电平有效*/#define SJA_ALE_H PORTC|=BIT(7)#define SJA_ALE_L PORTC&=~BIT(7)/*SJA1000的INT0信号线 PD2，外部中断INT0*/#define SJA_INT_H PORTD|=BIT(2)#define SJA_INT_L PORTD&=~BIT(2)/*SJA1000的KEY信号线 PD3，外部中断INT1*/#define SJA_KEY_H PORTD|=BIT(3)#define SJA_KEY_L PORTD&=~BIT(3)/*************************************************************************功能说明：SJA1000内部寄存器地址定义，各寄存器具体功能参阅SJA1000数据手册注意事项：不可随意修改模式：PeliCAN模式和扩展帧EFF模式描述符配置说明：BIT7：1，EFF：扩展帧格式                                  0，SFF：标准帧格式                            BIT6：1，远程帧                                  0，数据帧                            BIT3-0：数据长度代码**************************************************************************/#define     MODR      0x00 //模式寄存器#define     CMR       0x01 //命令寄存器#define     SR        0x02 //状态寄存器#define     IR        0x03 //中断寄存器#define     IER       0x04 //中断使能寄存器#define     BTR0      0x06 //总线定时寄存器0#define     BTR1      0x07 //总线定时寄存器1#define     OCR       0x08 //输出控制寄存器#define     TEST      0x09 //测试寄存器#define     ALC       0x0B //仲裁丢失捕捉#define     ECC       0x0C //错误代码捕捉#define     EWLR      0x0D //错误报警限额#define     RXERR     0x0E //接收错误计数器#define     TXERR     0x0F //发送错误计数器/*验收代码寄存器*/#define     ACR0      0x10#define     ACR1      0x11#define     ACR