openmv4闪灯说明_OPENVIO 说明

OPENVIO使用说明

简介

OPENVIO 一款脱胎于OPENMV的智能摄像头。

在OPENMV硬件基础上增加了USB2.0芯片(USB3315)和IMU芯片(MPU6050)，除却兼容OPENMV固件外，还可以将摄像头原始图像(未压缩图像)和IMU九轴数据高速传输至PC，可以作为SLAM单目IMU方案研究的低廉传感器方案(如港科大的VINS-MONO).多种接口方便扩展更多功能，比如扩展超声波或激光模块后作为PX4光流模块使用(暂未实现 还在研发中)。

源码和资料

OPENVIO源码【开发环境：Keil5】

OPENVIO PC上位机【开发环境：QT5.6.0 qt-opensource-windows-x86-mingw492-5.6.0】

与OPENMV固件兼容性说明

可以直接刷入OPENMV H7的官方固件使用，也就是说，摄像头的功能皆兼容。但是由于扩展接口不同，所以不对官方固件做兼容。

三色LED

OV7725

MT9V034

其他模块

仅兼容一颗

兼容

兼容

不兼容

功能及研发进度

功能

进度

OPENMV两款摄像头兼容

已完成

SLAM VIO 单目IMU传感器功能

已完成

港科大VINS-MONO

已完成

PC上位机

正在研发

小Demo

正在研发

PX4光流

正在研发

已有模块及正在研发模块

模块

进度

OV7725

已完成

MT9V034

已完成

下载调试器模块

已完成

正面彩屏模块

正在研发

背面彩屏及锂电源模块

正在研发

超声波模块

正在研发

Vins-Mono 安装和使用

ubuntu16

ros版本kinetic

ROS安装

设置Ubuntu的sources.listsudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置keysudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新packagesudo apt-get update

安装ROS kinetic完整版sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装完可以查看可用的packageapt-cache search ros-kinetic

更新环境echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/src

mkdir -p ~/catkin_ws/build

mkdir -p ~/catkin_ws/devel

VINS-MONO安装编译

安装package

sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-tf ros-kinetic-message-filters ros-kinetic-image-transport

安装Ceres

编译准备# CMake

sudo apt-get install cmake

# google-glog + gflags

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

# BLAS & LAPACK

sudo apt-get install libatlas-base-dev

# Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

# SuiteSparse and CXSparse (optional)

# - If you want to build Ceres as a *static* library (the default)

# you can use the SuiteSparse package in the main Ubuntu package

# repository:

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

# - However, if you want to build Ceres as a *shared* library, you must

# add the following PPA:

sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687

sudo apt-get update

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

编译安装wget http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz

tar zxf ceres-solver-1.14.0.tar.gz

mkdir ceres-bin

cd ceres-bin

cmake ../

make -j4

make test

# Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which

# allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation

# for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information.

make install

Eigen3.3.3 安装

Eigen3.3.3 安装

wget https://codeload.github.com/eigenteam/eigen-git-mirror/tar.gz/3.3.3

mv 3.3.3 eigen-git-mirror-3.3.3.tar.gz

tar zxf eigen-git-mirror-3.3.3.tar.gz

cd eigen-git-mirror-3.3.3

mkdir build

cd build

cmake ..

make

make install

OpenCV-3.3.1 安装

OpenCV-3.3.1 安装wget https://codeload.github.com/opencv/opencv/tar.gz/3.3.1

mv 3.3.1 opencv-3.3.1.tar.gz

tar zxf opencv-3.3.1.tar.gz

cd opencv-3.3.1

mkdir build

cd build

cmake ..

make -j8

make install

编译cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git

cd ../

catkin_make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

ROS_OPENVIO 编译

ROS_OPENVIO 编译流程

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://gitee.com/guanglunking/OPENVIO_ROS

cd ../

catkin_make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

执行

在三个终端中分别执行如下命令(如果单独执行rosrun openvio openvio_ros失败的话则需要先在一个新窗口中roscore)

roslaunch vins_estimator euroc.launch

roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

rosrun openvio openvio_ros

ROS常用命令

roscore 是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令roscore

列出正在运行的节点rosnode list

查看某个特定节点信息rosnode info [node_name]

列出所有的topicrostopic list -v

显示topics上发布的messagerostopic echo [topic_name]

查看topic的message类型rostopic type [topic_name]

查看message数据结构rosmsg show [message_name]

图片

V1.0版本

V1.2版本

V1.3版本

V1.4版本

V1.5版本

V1.6版本

PC上位机

VINS-Mono