稳定判据_Nyquist判据基本原理及在延时系统中的应用

写在最前：文末有MATLAB代码。创作不易，未经允许，禁止转载。

Nyquist判据是工程领域的一大利器，突破了劳斯判据和赫尔维兹判据等代数判据不能处理带有延时环节系统的瓶颈，在我研究的延时系统中，就需要用到该判据来判断系统的稳定性。与代数判据不同的是，Nyquist判据是一种几何判据。

在研究Nyquist判据在延时系统中的应用前，先需要理解Nyquist判据判定系统稳定性的基本原理。

学过控制工程的都应该知道，在

域中，线性系统传递函数的一般通式可以写为

^[1]：

其中，

和

分别为系统传递函数的零点（Zeros）和极点（Poles），它们既可以是实数也可以是复数。另外，一般来说，式

中分母的阶次高于分子的阶次，即

。

想理解Nyquist判据，最重要的是要明白“映射定理”，该定理是从单个零点的系统开始到多个零点的系统，再到单个极点的系统，以及多个极点的系统，最终推导到一般化的系统模型。下面介绍“映射定理”。

1. 单个零点系统

是系统的零点，如果其为复数，那么显然其可以表达为复平面，也就是所谓

平面中的一点。现在我们要做的一件事是，

绕着这个零点 顺时针画一个 封闭曲线

。其中，“绕着”意味着，不穿过该点，即

点不在该封闭曲线上。

那么

就将这个复平面上的所有点都映射到了所谓

平面上，如下图：

单个零点的映射

注意一点：自变量是

，即自变量

取一系列值，这些值按顺序连起来构成了顺时针的封闭曲线

。

所以在复平面内的那条封闭曲线

通过

映射的效果其实就是复平面上的所有点都沿着

平移，最后封闭曲线

经过平移得到了封闭曲线

。例如，原来复平面上的

点沿着

平移到了坐标原点上。

那么在映射后的

平面上，原本绕

点

顺时针一圈的封闭曲线

对应的就是绕着原点

顺时针一圈的封闭曲线